1. 新型仿肌腱驱动（绳驱）敏捷机器人，包括结构设计与优化、动力学与敏捷操控、人机交互等； 2. 连续型绳驱柔性机器人，包括本体设计与操控、力感知与柔顺控制； 3. 仿肌腱驱动敏捷三指/五指灵巧手，包括结构设计、规划与控制、手内操作等； 4. 视触觉传感设备，包括结构设计与优化、高动态感知与交互； 5. 多模感知与灵巧操控理论，操控对象包括可形变柔性物体、少纹理或透明物体、高动态易碎物体等。