李威 - 上海交通大学 - 机械与动力工程学院

个人简介

教育背景 2013.09 - 2018.05 加拿大麦吉尔大学，机械工程，博士 2011.09 - 2012.03 意大利米兰理工，机械工程交换生 2008.09 - 2012.06 北京航空航天大学，机械工程，学士工作经历 2023.01- 上海交通大学机械与动力工程学院副教授 2018.09- 2022.12上海交通大学机械与动力工程学院助理教授科研项目 2023-2025 国家自然科学基金 “基于张拉整体轮的抛投式滚跳机器人构型与运动机理研究”负责人 2022-2025 上海市自然科学基金 “新型张拉整体机器人机构设计与滚蠕跳运动机制研究”负责人 2021-2022 航天八院-上海交大联合基金 “星载平面天线二维高效折展机构综合技术研究”负责人 2021-2024 自然基金面上项目“强耦合并联驱动多自由度波浪能捕获机理及损失规律研究”参与 2015-2019 加拿大自然科学与工程研究委员会(NSERC) Discovery Grants Program "Design and Control of Mechanical Systems" 主要参与者教学工作课程名称：现代机械设计学授课对象：硕博学时数： 48 学分：3 课程名称：设计与制造II 授课对象：本科学时数： 64 学分：4

研究领域

机构学与机器人学： 1. 移动机器人、跳跃机器人、张拉整体机器人的创新设计及其智能控制 2. 并联机构、可展机构、折纸机构的设计、分析与控制课题组主要面向月球火星着陆巡视机器人和大收展卫星天线等航天应用，以及抗险救灾机器人和特种仿生机器人等地面应用。研究工作围绕集刚性与柔性于一身的新型可变形机构/机器人展开，通过机构学与控制方法的创新，得到高运动性能、高适应性以及高可靠性的新型机器人，解决现有机器人在上述场景中性能不足的瓶颈问题。研究内容涉及新型机器人的系统性研究与开发，从新型机构的交叉创新出发，一直到基于智能算法的高性能控制。目前主要致力于张拉整体机构与刚性机构学的交叉理论及相应的基于智能算法的高性能控制，并基于此开发高性能着陆巡视机器人、抗险救灾机器人和仿生机器人。张拉整体是一种非常有前景的新型机构/结构，近年来在材料、生物、机构学及机器人等领域均得到越来越多研究，在Science Robotics、IEEE Transactions on Robotics、Mechanism and Machine Theory 及ASME Journal of Mechanism and Robotics 等机器人和机构学领域的顶级期刊中有越来越多相关论文发表。本课题组针对张拉整体直接应用于机器人时存在的若干不足展开研究，涉及张拉整体、可展机构、折纸机构、仿生、控制、智能算法等方面，属于机器人领域新兴方向，具有广阔应用前景。

近期论文

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[1] W. Li*, C. Lin, F. Gao and W. Guo, “The Kinematics and Design for Isotropy of Six-Dof 3-CCC Parallel Mechanisms of General Geometry and Arbitrary Actuation Schemes，”Mechanism and Machine Theory, 2022 [2] W. Li*, J. Angeles, and F. Gao, “The kinematics and design for quasi-isotropy of 3U serial manipulators with reduced wrists，”Mechanism and Machine Theory, 2020 [3] W. Li* and J. Angeles，“The design for isotropy of a class of six-dof parallel-kinematics machines,” Mechanism and Machine Theory, 2018. [4] W. Li* and J. Angeles,“Full-mobility 3-CCC parallel-kinematics machines: Forward kinematics, singularity and workspace analyses,” Mechanism and Machine Theory, 2018. [5] W. Li* and J. Angeles, “Full-mobility three-CCC parallel-kinematics machines: Kinematics and isotropic design,” Journal of Mechanisms and Robotics, 2018. [6] W. Li* and J. Angeles,“The design of a 3-CPS parallel robot for maximum dexterity,” Mechanism and Machine Theory, 2018. [7] W. Li*, T. Howison, and J. Angeles,“On the use of the dual Euler-Rodrigues parameters in the numerical solution of the inverse displacement problem,” Mechanism and Machine Theory, 2018. [8] W. Li* and J. Angeles，“A novel three-loop parallel robot with full mobility: Kinematics, singularity, workspace, and dexterity analysis,” ASME Journal of Mechanisms and Robotics, 2017. [9] W. Li*, J. Angeles, and M. Valášek,“Contributions to the kinematics of pointing,” Mechanism and Machine Theory, 2017.