汤卿 - 四川大学 - 机械工程学院

个人简介

教育背景 2000.09-2004.06：浙江大学自动化专业学士 2004.09-2009.06：浙江大学控制科学与工程专业博士工作经历 2009.09-2011.09：浙江大学智能系统与控制研究所博士后 2011.10-2014.10：中国东方电气集团有限公司高级工程师 2014.11-2019.09：四川大学机械工程学院高级工程师 2016.08-2016.08：英国牛津大学访问 2018.08-2019.08：新加坡国立大学访问学者 2019.09-至今：四川大学机械工程学院副教授主要从事机器人的设计与制造、控制与规划以及基于人工智能的自主学习研究。主持国家自然科学基金1项、四川省科技计划重点研发项目2项、省创新团队基金子课题1项、四川省重点实验室开放课题1项。发表论文10余篇（SCI 检索5篇、EI检索9篇），获授权发明专利8项。 2006年获中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛类人组技术挑战赛亚军；2007年获中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛类人组冠军；2009年获中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛类人组冠军，技术挑战赛冠军；2010年获中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛类人组冠军，技术挑战赛亚军。2009年～2010年任国际RoboCup比赛类人组组织委员会委员。2010年～2011年任国际RoboCup比赛类人组技术委员会委员。开设课程《控制工程基础》、《机器人学》、《机器人技术与应用》、《现代机器人技术探究》、《机器人控制与仿真》等。在研项目 1. 国家自然科学青年科学基金项目：非共面放射治疗中的多机器人协作无碰撞轨迹规划与优化方法研究，主持 2. 四川省科技计划重点研发项目：基于演示学习的多信息融合机器人产品装配运动规划方法研究，主持 3. 四川省重点实验室开放课题：多关节联动遥操作控制技术研究，主持 4. 重点创新团队子课题：双足仿人机器人在线轨迹规划，主持 5. 四川省科技计划重点研发项目：脊柱手术钻孔辅助装置，参与授权专利 1. 李超，汤卿，熊瑞平，高文翔，叶北发. 一种具有防碰撞功能的移动式机器人手术系统[P]，中国：ZL201510561940.2 2. 汤卿，高文翔，李超，叶北发，王袈欢，姚进. 一种机械安全变刚度弹性关节[P]，中国：ZL201510715649.6，2017.03.22 3. 高文翔，汤卿，李超，叶北发，王袈欢，黄春强，吴松峻，姚进. 一种变刚度机器人弹性关节[P]，中国：ZL201510621201.8，2017.03.22 4. 高文翔，汤卿，李超，叶北发，王袈欢，姚进. 一种凸轮结构变刚度弹性关节[P]，中国：ZL201510715690.3，2017.05.03 5. 汤卿，李超，高文翔，叶北发. 一种呼吸监测传感器及呼吸引导系统与方法[P]，中国：ZL201510561824.0，2017.10.17 6. 汤卿，高文翔，叶北发，熊瑞平. 一种非共面放射治疗系统[P]，中国：ZL201510561925.8，2017.12.12 7. 高文翔，汤卿，杨亚茹，姚进. 一种可分离式串联弹性关节[P]，中国：ZL201610945252.0，2018.6.12 8. 黄春强，汤卿，熊瑞平，吴大可，姚进. 放射治疗系统[P]，中国：ZL201610424189.6，2019.02.15

研究领域

机器人的设计与制造，机器人感知、控制与规划，人机协作与共融，基于人工智能的自主学习，机器人仿真、控制与决策

近期论文

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1. Gao, W., Tang, Q.*, Ye, B. et al. An enhanced heuristic ant colony optimization for mobile robot path planning. Soft Computing (2020). https://doi.org/10.1007/s00500-020-04749-3 2. Wenxiang Gao, Qing Tang, Jin Yao*, Yaru Yang. Automatic motion planning for complex welding problems by considering angular redundancy. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volumn 62, 2020 3. Beifa Ye, Qing Tang*, Jin Yao and Wenxiang Gao. Collision-Free Path Planning and Delivery Sequence Optimization in Noncoplanar Radiation Therapy. IEEE Transactions on Cybernetics. 49(1), pp. 42-55, Jan. 2019. (doi: 10.1109/TCYB.2017.2763682) 4. Xiangyu Li, Bangjie Xu, Jin Yao, Qing Tang*. Serial Elastic Actuators Torque Control Approach Based on Active Disturbance Rejection Control. The 38th Chinese Control Conference. Guangzhou, 27-30, July 2019, 5. Wenxiang Gao, Qing Tang*, Jin Yao, Yaru Yang, Deping Yu. Heuristic Bidirectional Fast Marching Tree for Optimal Motion Planning. 2018 3rd Asia-Pacific Conference on Intelligent Robot Systems, 71-77, Singapore, 21-23 July 2018. 6. 汤卿*，刘丝丝，尚留记，李勇. 基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究，四川大学学报：工程科学版，2016，48(1) : 180-185 7. Tang Qing*. Localization and Tracking Control for Mobile Welding Robot. Industrial Robot : An International Journal, 2014, 41(3): 259-265. 8. 熊蓉*, 詹剑波, 汤卿, 褚健. 移动机器人速度加速度饱和约束下的时间最优控制，控制与决策，2014，29(1): 118-122 9. Qing Tang, Rong Xiong, Jian Chu, Changjiu Zhou. A Convex Optimization Approach for Online Human Walking Motion Adaptation, Digital Media and Digital Content Management (DMDCM), 2011 Workshop on, 77-82, Hangzhou, 2011.05.15-05.16. 10. Tang Qing, Xiong Rong, Chu Jian. Tip over avoidance control for biped robot, Robotica, 2009, 27(6): 883-889 11. 汤卿，熊蓉，褚健. 基于最优化线性搜索的稳定步态规划方法，控制理论与应用，2008，25(4): 661-664 12. Tang Qing, Xiong Rong, Liu Yong, Chu Jian. HumRoboSim: An Autonomous Humanoid Robot Simulation System, Proceeding of International Conference on CyberWorlds 2008, 537-542, Hangzhou, 2008.09.22-09.24. (EI) 13. Tang Qing, Xiong Rong, Chu Jian, Du Xinfeng. Design of a Humanoid Soccer Robot: Wukong, ADVANCES IN CLIMBING AND WALKING ROBOTS: 497-505, Singapore, 2007.07.16-07.18.