个人简介

曾庆化博士，教授，博导。 2000年南京航空航天大学本科毕业； 2006年2月获南京航空航天大学导航、制导与控制专业工学博士学位； 2007年受国家留学基金委资助前往英国Leeds大学进行为期1年的博士后研究； 2008年返回南航继续从事教学和科研工作； 2014年12月在美国德克萨斯州德州农工大学（corpus christi分校）访问做为期1年的访问研究。 2006-至今，主要从事惯性/卫星/视觉/图像匹配/无线传感器组合导航，及多信息数据融合理论与技术方面的科研工作。 研究方向： 学科研究方向一：导航、制导与控制 导航制导与控制： 从事惯性导航/卫星导航/视觉导航/无线传感器定位等方面的定位、导航及其数据融合理论与技术研究，并进行智能手机室内外无缝定位、传递对准、图像匹配等方面的应用研究。 学科研究方向二：检测技术与自动化装置 检测技术与自动化装置 从事视觉、惯性、卫星、无线网络等传感器定位方面的检测和自动化研究，结合智能手机、飞行器等各类载体进行技术应用研究。 学科研究方向三：兵器科学与技术 武器系统与运用工程 从事惯性导航/卫星导航/视觉导航/无线传感器定位等方面的定位、导航及其数据融合理论与技术研究，并进行智能手机室内外无缝定位、传递对准、图像匹配等方面的应用研究。 发表学术论文,出版专著情况： 截止2018年底，撰写和合作发表/录用SCI/EI/ISTP收录等国际/国内期刊论文90余篇，出版教材2部，参加国际会议10余次。授权专利30余项，软件著作权2项，各类各等级获奖十余项。 部分获奖情况： 2018年，航空工业杯-第六届国际无人飞行器创新大奖赛“竞技赛旋翼类竞技”二等奖（中国航空学会） 2018年，全国高校无人机创新设计应用大赛二等奖（教育部） 2018年，青年学者创新奖（南京航空航天大学） 2017年，江苏省教学成果奖一等奖（江苏省教育厅） 2017年，第三届全国研究生移动终端应用设计创新大赛三等奖（教育部学位与研究生教育发展中心） 2017年，航空工业杯-第五届国际无人飞行器创新大奖赛“竞技赛旋翼类竞技三等奖”（中国航空学会） 2014年，国防科学技术发明奖三等奖（工信部） 2014年，访问学者项目（国家留学基金委） 2010年，国防科学技术奖三等奖（工信部） 2006年，国防科学技术奖三等奖（国防科工委） 2006年，2006年度中英优秀青年学者奖学金（国家留学基金委） 2010年，南航科学技术奖三等奖（南航） 科研项目 [1] 全自动********数据融合技术研究 [2] 水上飞机动基座对准相关技术研究 [3] 水上飞机动基座对准相关技术研究 [4] 基于高精度基准建模的智能手机**导航方法 [5] 项目开发 [6] 叠加拒止情况下全自主集群无人机导航理论与关键技术 [7] 主动结构光辅助单目视觉感知的微型飞行器室内导航技术 [8] IMU信息处理模块技术开发 [9] ****929飞机北斗短报文数据传输空地链路软件实现及演示试验 [10] 多源融合自主导航仿真测试软件 [11] 仿真分析 [12] 项目开发 [13] 基于光学陀螺惯性导航系统的多信息融合组合导航仿真验证系统开发与研制 [14] 惯导对准技术研究 [15] 伪卫星辅助的精确导航定位技术研究 论著 [1]曾庆化，刘建业，赵伟，李荣冰，熊智等编著，全球导航卫星系统[M]，北京：国防工业出版社，2014.11 [2]刘建业，曾庆化，赵伟，熊智，孙永荣，赖际舟，李荣冰等编著，导航系统理论与应用[M]，西安：西北工业大学出版社，2010.3. 部分授权专利和软件著作权 1. 一种针对卫星导航系统二次编码的弱信号捕获方法ZL 201611041827.2 2. 一种基于激光平面辅助的运动载体视觉导航方法ZL 201310323658.1 3. 一种用于室内环境的单目视觉/惯性全自主导航方法 ZL 201110273402.5 4. 智能交通系统及其监测控制方法 ZL 200910031770.1 5. 一种北斗导航卫星系统混合星座的伪距测量方法 ZL 201510854630.X 6. 一种针对北斗导航卫星系统D1导航电文中的Neumann-Hoffman码规避与剥离方法 ZL 201510010252.7 7. 一种基于增强自适应时频峰值滤波的光纤陀螺去噪方法 ZL 201310581704.8 8. 一种短基线下基于分级小型搜索空间添加的TCAR改进方法 ZL 201210009512.5 9. 一种基于视觉运动建模的传递对准方法及装置 ZL 201110451269.8 10. 一种利用十字结构光辅助的单目视觉位姿测量方法 ZL 201410015892.2 11. 曾庆化等，智能手机室内外无缝导航软件V1.0， 软件著作权：2017SR445126 12.曾庆化等，手机程控拍照及文字识别软件， 软件著作权：2016SR377512 承担的科研项目情况： 获得自然基金项目、基础研究项目、973专题项目、中英项目、横向对准项目、南航专项基金项目和南航大学生创新基金项目等，并作为主要成员先后参加了惯性组合导航系统方面的重大专项、国防预研项目和国防基础科研项目等课题，在惯性传感器误差特性、多传感器组合导航、惯性/卫星/视觉组合导航系统集成及其在应用等方面进行了较为深入的理论和实验研究，具有较丰富的理论和工程实践经验。 教育经历 1993.9 -- 1996.6东海县第一高中 普通高中毕业 2000.9 -- 2006.2南京航空航天大学 导航、制导与控制 博士研究生毕业 工学博士学位 1996.9 -- 2000.6南京航空航天大学 测控技术与仪器 大学本科毕业 工学学士学位 工作经历 2014.12 -- 2015.11美国TAMUCC 2007.1 -- 2008.1英国Leeds大学 2006.2 -- 至今南京航空航天大学 团队成员 飞行控制实验室 南京航空航天大学飞行控制实验室是面向本科生自动化专业、电气工程与自动化专业及研究生二级学科导航、制导与控制专业而设置的专业实验室，成立于1956年，是南京航空航天大学成立最早的专业实验室之一。 实验室的特色是以实验教学为基础，科研与教学相结合，以教师为主导，学生为主体，将科研、实验开发和人才培养融为一体，在科研取得丰硕成果的同时，将科研成果转化为教学实验，这样既可以跟踪国际先进水平，又可以解决实验室建设经费拮据，开发人力不足的难题，从而开辟了一条专业实验开发的新途径。此项教学成果被评为江苏省普通高校优秀教学成果一等奖，在航空高校实验建设会及全国首届高校实验建设改革研讨会上，被誉为“江苏省南航专业课程教改经验”。由于实验教学的出色成果，“飞行控制系统”类课程1997年评为江苏省普通高校一类优秀课程，“飞行控制系统”课程实验开发1995年获校级教学优秀成果一等奖。 实验室现有教授、副教授、讲师近10名，以及数十名博士硕士研究生。 实验室主要对舰载机着舰引导与控制技术、多无人机协同控制、直升机控制系统、航天飞行器控制等领域进行科学研究，先后承担并完成了多项重大科研项目。研究成果获国防科学技术二等奖1项，国防科学技术三等奖2项，中国航空学会科学技术三等奖1项。

研究领域

[1] 学科研究方向三：兵器科学与技术 [2] 学科研究方向二：检测技术与自动化装置 [3] 学科研究方向一：导航、制导与控制 人工智能与自适应容错预见控制理论 舰载机/高超声速飞行器/变体飞行器/无人机等先进飞行控制 无人飞行器集群编队协同控制与决策

定位与导航信息融合

近期论文

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1. Qinghua Zeng, Jingxian Wang, Qian Meng, Xiaoxue Zhang, and Shijie Zeng. Seamless Pedestrian Navigation Methodology Optimized for Indoor/Outdoor Detection[J]. IEEE SENSORS JOURNAL, 2018, 18(1),363-374. (SCI) 2. Qinghua Zeng, Weina Chen, Jianye Liu, Huizhe Wang. An Improved Multi-Sensor Fusion Navigation Algorithm Based on the Factor Graph[J]. Sensors 2017, 17(3), 641-656. (SCI) 3. Qinghua Zeng, Yunshu Wang, Jianye Liu, et al. A matching algorithm for large viewpoint changes images[J]. Optik - International Journal for Light and Electron Optics, 2017, 137: 268-278. (SCI) 4. Qinghua Zeng, Shanshan Gu, Jianye Liu, Sheng Liu, Weina Chen, A Gyro Signal Characteristics Analysis Method Based on Empirical Mode Decomposition, Journal of Sensors,2016(6): 1-7. (SCI) 5. Qinghua Zeng, Qian Meng, Jianye Liu, Shaojun Feng, Huanhao Wang, Acquisition and loop control of ultra-tight INS/BeiDou integration system, Optik 127(2016) 8082-8089. (SCI) 6. Zeng Qinghua, Zeng Shijie, Liu Jianye, Meng Qian, Chen Ruizhi, Huang Heze. Smartphone Heading Correction Based on Gravity Assisted and Middle Time Simulated-Zero Velocity Update Method. SENSORS 18(10), 3349;1-14 7. Weina Chen, Qinghua Zeng, Jianye Liu, Huizhe Wang. Seamless Autonomous Navigation based on the Motion Constraint of the Mobile Robot[J]. Industrial Robot: An International Journal, 2017, 44(2): 178-188.(SCI) 8. Weina Chen, Qinghua Zeng, Jianye Liu, Huizhe Wang. Research on shipborne transfer alignment under the influence of the uncertain disturbance based on the extended state observer[J]. Optik-International Journal for Light and Electron Optics, 2017, 130: 777-785. (SCI) 9. Meng Q, Liu J, Zeng Q, et al. Neumann-Hoffman Code Evasion and Stripping Method For BeiDou Software-defined Receiver[J]. The Journal of Navigation, 2017, 70(1): 101-119. (SCI) 10. Lei Huang, Jianye Liu, Qinghua Zeng, and Zhi Xiong. New high-precision strapdown navigation attitude algorithm under angular-rate input condition in highly dynamic environments[J]. Applied Mathematics & Information Sciences. Appl. Math. Inf. Sci. 9, No. 2L, 283-290 (2015) 部分重要中文论文： 1. 曾庆化,潘鹏举,刘建业,王云舒,刘昇. 惯性信息辅助的大视角目标快速精确定位[J]. 航空学报,2017,38(08):193-205. 2. 曾庆化;曾世杰;刘建业;陈锐志;孟骞;王敬贤，重力辅助和模拟零速修正的手机航向修正方法. 中国惯性技术学报，2018，26(3):289-294. 3. 曾庆化,陈艳,王云舒,刘建业,刘昇. 一种基于ORB的快速大视角图像匹配算法[J]. 控制与决策,:1-6(2017-09-27). 4. 曾庆化,王敬贤,孟骞,熊智,钱伟行. 基于UWB优化配置的室内行人导航方法[J]. 中国惯性技术学报,2017,25(02):186-191. 5. 曾庆化, 黄磊, 刘建业, 陈磊江, 顾姗姗. 基于ARMA模型的光纤陀螺随机噪声滤波方法[J]. 中国惯性技术学报，2015/1. 23(1) EI:20153201107343 6. 曾庆化, 万骏炜, 刘建业, 黄凯, 顾姗姗. 基于蜂窝网格粒子滤波的行人导航航向估计方法[J]. 中国惯性技术学报, 2014, 05:576-579. 7. 曾庆化，刘建业，赵伟. 激光捷联惯导系统角增量输入姿态算法[J]， 南京航空航天大学学报，2007， 39(2)：143~148. 8. 曾庆化，刘建业，祝燕华，赖际舟. 一种滤波角速率输入的圆锥误差补偿算法研究[J]，应用科学学报， 2007， 25(5)：505~509. 9. 曾庆化，刘建业，熊智，赵伟. 一种角速率激光陀螺惯导系统高精度姿态算法[J]，上海交通大学学报， 2006， 40(12)：2159~2163. 10. 曾庆化，刘建业，赵伟，熊智. 激光陀螺惯导系统硬件增强角速率输入圆锥算法[J]，东南大学学报， 2006， 36(5)：746~750. 部分国际会议论文： 1. Zeng Qinghua (曾庆化), Liu Jianye, Wang Yunshu. MAV Pose Measurement algorithm Based on Visual Systems, AIAA Modeling and Simulation Technologies Conference, pp1-7, Dallas, TX, USA, 2015.6.22-26. 2. Qinghua Zeng (曾庆化), Jianye Liu, Xiaoyi Deng, Integrating Monocular Vision and Laser point for Indoor UAV SLAM, 2014 Ubiquitous Positioning Indoor Navigation and Location Based Service (UPINLBS) , pp170-179, Corpus Christ, TX, USA, 2014.11.20-21. 3. Zeng Qinghua (曾庆化), Liu Jianye, Andrew. H. Kemp, He Yufeng. Node Localization Algorithm Based on UKF Filtering with TOF [C], IEEE 2013 25th Chinese Control and Decision, Conference (CCDC), pp582-585, Guilin, China, 2013.5.25-27. 4. Zeng Qinghua (曾庆化), Liu Jianye. Research on BEIDOU and Modernized GNSS Multi-constellation Integrated Navigation, IGNSS Symposium 2011, University of New South Wales, Sydney, NSW, Australia, 2011.11.15-17. 5. Zeng Qinghua (曾庆化), Liu Jianye, Sha Lei. Inertial instrument error identification algorithm based on reverse navigation data [C], 2010 IEEE/ION Position Location and Navigation Symposium (PLANS) , pp613-616, Renaissance Esmeralda Resort & Spa, Indian Wells, California, USA, 2010. 5. 4-6. 6. Zeng Qinghua (曾庆化), Liu Jianye, Andrew. H. Kemp, Zhao Wei. A Coning Compensation Algorithm with Pure Filtered Angle Rate Input[C], NAV08/ILA37, The Navigation Conference & Exhibition, London, UK, 2008,10. 7. Qinghua Zeng (曾庆化), Jianye Liu, Andrew. H. Kemp, Li Qiao. A New Calibration Method Of The Ring Laser Gyro Strapdown Inertial Navigation System[C], NAV07, The Navigation Conference & Exhibition, London, UK, 2017,10. 8. Qinghua Zeng (曾庆化), Andrew. H. Kemp, Jianye Liu, Real-time Independent Positioning System for retrieving freight containers, CIAC 2009,Nanjing,China, 2009.9.27-30. 9. Zeng Qinghua (曾庆化), Liu Jianye, Ya Di, Wan Junwei. The improved TCAR by adding small search spaces [C]. 2012 International Conference on Localization and GNSS, pp1-5, Starnberg, Germany, 2012.6.25-27. 10. Zeng Qinghua (曾庆化), Liu Jianye, Zhao Wei, Sun Yongrong. Non-GPS distributed intelligent transportation system[C]. 22nd International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation 2009, ION GNSS 2009, pp3439-3443, Savannah, GA, United states. 2009.9.22-25. [1] 曾庆化,,等.基于Canny的改进图像边缘检测算法.导航与控制,2019 [2] 曾庆化,,等.强气流扰动下无人直升机自主导航技术发展与展望.空间控制技术与应用,2019 [3] 曾庆化,,等.An Improved Multi-Sensor Fusion Navigation Algorithm Based on the Factor Graph.sensors,2017 [4] 曾庆化,,等.A matching algorithm for large viewpoint changes images.Optik,2017 [5] 曾庆化,,等.惯性信息辅助的大视角目标快速精确定位.航空学报,2017 [6] 曾庆化,,等.基于MCS的四旋翼飞行器航迹追踪控制研究.电子设计工程,2017 [7] 曾庆化,,等.一种基于ORB的快速大视角图像匹配算法.控制与决策,2017 [8] 曾庆化,,等.晃动环境下组合导航系统精度事后评估算法研究.导航与控制,2017 [9] 曾庆化,,等.基于因子图的无人机全源导航关键技术研究.导航与控制,2017 [10] 曾庆化,,等.重力辅助和模拟零速修正的手机航向修正方法.中国惯性技术学报,2018 [11] 曾庆化,,等.基于智能手机信息的行人无缝定位实现研究.导航定位与授时,2018 [12] 曾庆化,,等.基于UWB优化配置的室内行人导航方法.中国惯性技术学报,2017

学术兼职

《航空学报》，Chinese Journal of Aeronautics(CJA)，《全球定位系统》，《导航与控制》编委； 惯性技术学会会员、中国宇航学会会员、国际工程师协会(IAENG)会员。