个人简介
控制理论与控制工程专业博士，浙江大学副教授，西安交通大学、美国新奥尔良大学访问学者。主要从事不确定信息环境下的智能学习、统计推断和优化理论研究，具体涉及领域包括多传感器环境下的目标识别与跟踪、动态环境下的多机器人协调和高速列车计算机网络控制系统仿真。入选浙江省151人才工程第三层次培养人员。
教学与课程
本科生课程：
运筹学，知识工程基础，信息融合技术，智能控制与智能系统；
研究生课程：
信息融合理论与应用，计算机实时控制技术。
研究项目
基于智能家居服务机器人的语义地图构建及居住人行为理解，浙江省公益技术研究计划社会发展项目，LGF18F030001，2/7，2018-2020
基于AUV平台的海管泄漏实时监测关键技术，国家自然科学基金-浙江两化融合联合基金重点支持项目，U1709203，5/10,2018-2021
基于自组织UWSNs水下目标跟踪关键问题研究,国家自然科学基金项目，61673345,3/10,2017-2020
海上再入目标船机协同跟踪关键技术研究，浙江省自然科学基金项目，LY17F030012，1/6，2017-2019
观测船无人机联合低空目标跟踪研究，联合实验室开放基金项目，1/6，2016-2017
高速列车网络控制系统部件测试项目第一期，十一五”国家科技支撑计划重大项目子课题合作项目，2009BAG12A06,2/8,2012-2013
高速轨道交通关键技术研究与开发平台_网络控制与测试平台建设项目，浙江大学985 III期平台建设项目,2/8,2011-2013
16口工业串口汇聚传输器，浙江省科技厅横向合作项目，H20103338,1/5,2010-2011
动态环境下的多机器人协调控制系统，浙江省科技厅公益性技术应用研究工业项目，2008C21094，3/8,2008-2009
面向任务的多机器人柔性编队研究，国家自然科学基金项目，60675055，2/5,2007
基于个性演化的多机器人自组织协调，国家自然科学基金项目，60405012,1/5,2005-2007
出版著作
韦巍，何衍，智能控制基础，清华大学出版社，2008
奖励荣誉
2009年浙江大学王国松奖教金
2017年度浙江大学优秀班主任
近期论文
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2018
Meng Yang,Yan He,Chuhao Gao,A UAV Aided Method for Ship Attitude Estimation,the 37th Chinese Control Conference(CCC 2018),2018.
2017
1.Yan He;Yingying Ding;X.Rong Li,Optimal multi-model detection with application to Gaussian problems,the 2017 20th International Conference on Information Fusion(Fusion 2017),2017.7,1-8.
2.Yan He;Yingying Ding;X.Rong Li,Multi-model combined SPRT for detection with uncertain hypothesis distribution,the 2017 20th International Conference on Information Fusion(Fusion 2017),2017.7,1-8.
3.赵立佳，何衍，张强，刘妹琴，基于无人机编队的海上再入目标跟踪研究，第四届飞行器海基测量与应用学术年会，江阴，2017.1，302-307.
2016
Meiqin Liu;Qiang Zhang;Yan He;Senlin Zhang;Zhen Fan,An improved C2 algorithm for radar low-altitude measurement,the 35th Chinese Control Conference(CCC 2016),2016,5061–5066.
2015
1.Jiakai Chen,Yan He,Wei Wei,Reliability Analysis and Optimization of Equal Load-sharing k-out-of-n Phased-mission Systems,Maintenance and Reliability，2015,2(17):250-259.
2.金杰，韦巍，姚元丰，何衍，基于MVB的CRH3型动车组牵引模拟控制单元，工业控制计算机，2015，28(1):3-5.
2014
1.仇俊伟；何衍；韦巍；一种列车通信网络网关数据帧处理的优化方法，工业控制计算机，2014，27(9):11-12,14.
2.徐嵩；孙秀霞；何衍；利用直线段成像特性的摄像机畸变迭代标定方法，浙江大学学报（工学版），2014，48(3):404-413.
2013
1.Jiakai Chen,Yan He,Wei Wei,The Optimization of Aperiodic Message Transmission on MVB Based on Particle Swarm Optimization,the Sixth International Conference on Advanced Computational Intelligence,2013,7-11.
2.唐旺祥，沈国平，何衍，面向通信基站的蓄电池组在线监测系统设计，传感器与微系统，2013，32(5):74-77.
3.巩思茜；韦巍；何衍；高速列车同步牵引电机直接转矩控制仿真研究，控制工程，2013，20(6):1070-1073,1076.
4.顾春杰，韦巍，何衍，基于RT-LAB的高速动车组牵引传动系统实时仿真，机电工程，2013，30(2):218-222.
2012
1.黄晓烁，何衍，蒋静坪，随机时延网络控制系统的优化控制，仪器仪表学报，2012，33(9):1967-1973.
2.邓威威，何衍，无操作系统的Web远程监控系统设计，机电工程，2012，29(4):490-492.
2011
1.Chao Huang，Yan He,Xudong Ye，Cooperative Tracking and Disturbance Suppression:A Classical Approach，Acta Autmatica Sinica(自动化学报),2011，37(6):766-772.
2.Dongdong Mao,Yan He,Xudong Ye,Inverse Optimal Stabilization of Cooperative Control in Networked Multi-Agent Systems.The 23rd Chinese Control and Decision Conference,Mianyang,China,2011,1031-1037.
3.Jing Li,Wei Wei,Yan He，Optimization of online timetable re-scheduling in high-speed train services based on PSO，TMEE2011，2011.12,1896-1899.
2010
1.Qiang Li,Yan He,Jingping Jiang,A Hybrid Classical-Quantum Clustering Algorithm Based on Quantum Walks,Quantum Information Processing,2010.
2.Qiang Li,Zhuo Chen,Yan He,Jingping Jiang,A Novel Clustering Algorithm Based Upon Games on Evolving Network,Expert Systems With Applications,2010.37(8):p.5621-5629.
3.Yingying Ding,Yan He,Flexible Formation of the Multi-robot System and Its Application on CMOMMT Problem,2010 2nd International Asia Conference on Informatics in Control,Automation and Robotics,2010,vol.1,377-382.
4.陈家乾，何衍，蒋静坪,基于权值平滑的改良FastSLAM算法，浙江大学学报(工学版)，2010，44(8):1454-1459.
5.徐嵩，何衍，孙秀霞，王聪颖，一种不同高度目标的视觉定位新算法，仪器仪表学报，2010，31(3)：546－552.
6.王聪颖，何衍，一种基于声纳融合的障碍环境编队控制实现，计算机工程，2010，36(20):185－190.
2009
1.Qiang Li,Yan He and Jing-ping Jiang,A novel clustering algorithm based on quantum games,Journal of Physics A:Mathematical and Theoretical,2009,42(44),1-16.
2.Yingying Ding,Yan He,A Unified Formation Control Policy of Multi-robot System,International Conference on Intelligent Computing and Intelligent Systems,2009,vol.2,140-144.
3.Yingying Ding,Yan He,Formation Control in Uncertain Environment,International Conference on Intelligent Computing and Intelligent Systems,2009,vol.2,340-344.
4.李强;何衍;蒋静坪，具有虚拟领导的Flocking聚类算法，电子与信息学报，2009，31(8):1846-1851.
5.李强;何衍;蒋静坪;一种基于随机游动的聚类算法，电子与信息学报，2009，31(3):523-526.
6.陈家乾;何衍;蒋静坪;添加约束的EKF-SLAM算法，科技通报，2009，25(4):481-487.
2008
陈家乾，何衍，蒋静坪，自主移动机器人的室内结构化环境地图创建，控制理论与应用，2008，25(4):767-772.
2007
1.丁滢颍，何衍，朱淼良，蒋静坪，基于利它性的多机器人多目标观测算法，浙江大学学报工学版，2007，41(2):208-212.
2.董炀斌，蒋静坪，何衍，一种基于平衡原则的多机器人自组织协作方法，仪器仪表学报，2007,28(2):224-228.
3.董炀斌，蒋静坪，何衍，一种基于平衡原则的多机器人自组织任务分配方法,模式识别与人工智能，2007，20(6):832-837.
4.王隽永，何衍，陈家乾，基于直线跟踪的视觉SLAM实现，机电工程，2007,24(6):19-22.
2006
1.Yingying Ding,Yan He,Jingping Jiang,Miaoliang Zhu,Effect of Altruism in Multi-Robot Formation,Journal of Computational Information Systems,2006,1:2:37-45.
2.Yingying Ding,Yan He,Jingping Jiang，Zhu Miaoliang,P-CMOMMT Algorithm For The Cooperative Multi-Robot Observation of Multiple Moving Targets,The 6th World Congress on Intelligent Control and Automation.2006,9267-9271.
3.Yingying Ding,Miaoliang Zhu,Yan He,Jingping Jiang，Using Personality to Avoid Conflict in the Multi-Robot System,International Conference on Control,Automation,Robotics and Vision,2006,1142-1147.
4.Yingying Ding,Miaoliang Zhu,Yan He,Jingping Jiang，An Autonomous Task Allocation Method of the Multi-Robot System,International Conference on Control,Automation,Robotics and Vision,2006,1148-1153.
5.Jiaqian Chen;Yan He;Jingping Jiang,Calibration-free Visual Navigation of Robot in a Maze,the 2006 IEEE International Conference on Information Acquisition,2006,65-69.
2005
Yingying Ding,Yan He,Jingping Jiang.Introducing personality into the multi-robot cooperation.Proceedings of the American Control Conference(ACC2005),2005,5003-5008.
2003
1.丁滢颍，何衍，蒋静坪，基于个性演化的多机器人自组织，模式识别与人工智能，2003,16(2):140-144.
2.丁滢颍，何衍，蒋静坪，基于蚁群算法的多机器人协作策略，机器人，2003,25(5)：414-418.
2002
Yan He,Zhijiang Guo,Jingping Jiang,Design of the Adaptive Interacting Multiple Model Algorithm,Proceedings of the American Control Conference(ACC2002),2002,1538-1542.
2001
1.何衍，蒋静坪，张国宏，基于新息偏差的自适应机动目标跟踪算法，信息与控制，2001,30(4):333-336,355.
2.何衍，李玉榕，蒋静坪，基于神经网络的自组织传感器网络设计，电光与控制，2001，8(4):21-25.
3.杨启文，何衍，蒋静坪，一类无静差自学习模糊控制器设计，仪器仪表学报，2001，22(2)：165-171.
2000
何衍，蒋静坪，基于交叉定位的多传感器多机动目标跟踪，系统工程与电子技术，2000,22(8):52-57.
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