甘亚辉 - 东南大学 - 自动化学院

个人简介

甘亚辉，男，1985年6月生，山东滕州人，东南大学自动化学院副教授、硕士生导师。2007年本科毕业于山东大学自动化专业，2014年博士毕业于东南大学控制理论与控制工程专业（硕博连读），博士论文被评为东南大学优秀博士学位论文。曾获得江苏省科学技术一等奖、CAA高等教育教学成果特等奖、南京市科技新锐力量等奖项和荣誉。目前主持国家自然科学基金项目1项、江苏省自然科学基金项目1项、企业委托项目多项，参与多项国家自然科学基金项目、国家重点研发计划和江苏省科技成果转化项目。部分研究成果如下所示：招生计划每年计划招收硕士研究生2名。教学研究 [1].《计算机控制技术》，自动化类专业核心主干课程，3学分48学时。 [2].《机器人动力学与控制》，机器人工程专业核心课程，2学分32学时。 [3].《智能机器人综合课程设计I/II》，机器人工程专业核心课程，2学分32学时. 学术奖励 [1].CAA高等教育教学成果奖，特等奖，中国自动化学会，2017 [2].南京市科技新锐力量，南京市科学技术协会，2016 [3].东南大学优秀博士学位论文，2015 [4].江苏省科学技术奖，一等奖，江苏省人民政府，2011 科研项目 [1].国家自然科学基金面上项目，61873308，面向人机混合生产线的机器人行为机制与安全问题研究，2019/01-2022/12，63万元，在研，第二参与人 [2].国家自然科学基金青年基金项目，61503076，多机器人协作焊接系统中的轨迹规划与位置力协调控制研究，2016/01-2018/12，22.2万元，已结题，主持 [3].江苏省自然科学基金青年基金项目，BK20150624，无夹具焊接中的多机器人轨迹规划与力协调控制研究，2015/07-2018/06，20万元，已结题，主持 [4].江苏鑫华半导体材料科技有限公司，8508006003，还原炉清理智能装备研发，2019/06-2020.12，230万，在研，主持 [5].江苏省科技成果转化专项资金项目，BA2015004，高速重载（500kg）工业机器人核心技术研发及产业化，2015/01-2017/12，200万元，已结题，参与 [6].江苏省科技成果转化专项资金项目，BA2014044，基于装配和搬运移动机器人的自动化车间关键技术研发及产业化，2014/07-2017/12，120万元，已结题，参与 [7].国家自然科学基金面上项目，61175113，多机器人无夹具焊接系统中的协作控制研究，2012/01-2015/12，60万元，已结题，第二参与人 [8].苏州博众精工科技有限公司，8508000214，七关节机械手研发，2017/05-2018/12，20万，已结题，主持 [9].天津小瞳科技有限公司，8508000182，双臂机器人控制系统研发，2015/06-2017.12，30万，已结题，主持发明专利 [1].甘亚辉, 戴先中, 邢继生，王政伟，郭哲. 一种基于工件模型的机器人作业任务生成方法. 2016.10.26，中国，ZL201610473462.4 [2].甘亚辉, 戴先中, 罗灿威. 一种机器人点动操作的速度控制方法. 2015.9.11，中国，ZL201510579765X [3].甘亚辉, 戴先中, 陆志远. 主从式多机器人协作系统的轨迹示教与规划方法. 2013.11.27，中国，ZL201210177971.4 [4].甘亚辉, 戴先中. 具有协作关系的多机器人系统的基坐标系标定方法. 2013.1.16，中国，ZL201110027080.6 [5].甘亚辉, 戴先中. 电弧传感器焊枪位置偏差信息提取方法. 2010.9.15，中国，ZL 200910025826.2

研究领域

主要从事工业机器人控制器设计、多机械臂协作控制、双臂协作机器人的研究工作。

近期论文

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科研论文 [1].Gan, Yahui*, Duan Jinjun, Chen Ming, Dai Xianzhong. Multi-RobotTrajectory Planning and Position/Force oordination Control in Complex Welding Tasks, APPLIED SCIENCES-BASEL, 2019, 9(5): 1-24. [2].Gan Yahui*, Duan Jinjun, Dai Xianzhong. A calibration method ofrobot kinematic parameters by drawstring displacement sensor, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS, 2019, 16(5): 1-17. [3].甘亚辉*, 曹鹏飞, 戴先中. 基于快速动力学辨识的免外部传感器机器人碰撞检测,控制理论与应用, 2019, (09): 1509-1519. [4].甘亚辉*, 段晋军, 戴先中. 非结构环境下的机器人自适应变阻抗力跟踪控制方法, 控制与决策, 2019, 34(10): 2134-2142. [5].GAN Yahui*, DAI Xianzhong. Human-like Manipulation Planning for Articulated Manipulator, Journal of Bionic Engineering, 2012, 9(4): 434-445. [6].GAN Yahui*, DAI Xianzhong, DONG Donghui. Robot Calibration for Cooperative Process under Typical Installation. Journal of Applied Mathematics, Volume 2014, Article ID 576420, pages 1-12, 2014. [7].GAN Yahui*, DAI Xianzhong, LI Dongwei. Off-line programming techniques for multirobot cooperation system. International Journal of Advanced Robotic Systems, Volume 10:282, Pages 1-17, 2013. [8].GAN Yahui*, DAI Xianzhong. Human-like Manipulation Planning for Articulated Manipulator. Journal of Bionic Engineering, 9(4): 434-445, 2012. [9].GAN Yahui*, DAI Xianzhong, LI Jun. Cooperative Path Planning and Constraints Analysis for Master-Slave Industrial Robots. International Journal of Advanced Robotic Systems, Volume 9:88,Pages 1-13, 2012. [10].GAN Yahui*, DAI Xianzhong. Base Frame Calibration for Coordinated Industrial Robots. Robotics and Autonomous Systems, 59(7-8): 563-570, 2011. [11].甘亚辉*, 戴先中, 陆志远. 关节型机器人的似人操作构型规划. 控制理论与应用, 30(5): 549-557, 2013. [12].甘亚辉*, 戴先中. 多机械臂协调控制研究综述. 控制与决策, 28(3): 321-333, 2013. [13].甘亚辉*, 戴先中. 一种高效的开放式机器人3D 仿真环境构建方法. 机器人, 34(5): 628-633, 2012. [14].甘亚辉*, 戴先中. 基于遗传算法的多机器人系统最优轨迹规划. 控制理论与应用, 27(9): 1245-1252, 2010. [15].甘亚辉*, 戴先中. 正弦摆动电弧传感偏差信息提取. 焊接学报, 30(9): 89-92, 2009. [16].甘亚辉*, 戴先中, 李新德, 龚烨飞. 小波边缘检测在焊缝图像处理中的应用. 华中科技大学学报(自然科学版), 36(S1): 65-67, 2008. [17].Yahui GAN*, Xianzhong DAI, Qi DA. Emulating manual welding process by two cooperative robots. Proceeding of the 33th Chinese Control Conference (CCC-2014), Pages 8414-8420, Nanjing, China, 2014.7.27-30. [18].GAN Yahui*, DAI Xianzhong. Kinematic Cooperation Analysis and Trajectory Teaching in Multiple Robots System for Welding. Proceedings of the 16th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA2011), Pages:1-8, Toulouse, France, 2011.9.5-9. [19].甘亚辉*, 戴先中. 多机器人协作无夹具焊接系统设计. 第二届中国自动化大会论文集（CAC2011）, 中国, 北京, 2011.11.26-29.