个人简介
招生专业
081104-模式识别与智能系统
081101-控制理论与控制工程
081102-检测技术与自动化装置
招生方向
水下机器人控制系统、自主控制、应用基础研究
水下机器人控制系统、自主控制
多机器人系统
教授课程
水下机器人控制
奖励信息
（1） 北极冰下自主遥控水下机器人研制与应用, 一等奖, 部委级, 2016
专利成果
（ 1 ） 一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法, 发明, 2013, 第 2 作者, 专利号: 200910 249026.9
（ 2 ） 一种多水下机器人半物理仿真系统, 实用新型, 2010, 第 2 作者, 专利号: 200920 351722.6
（ 3 ） 一种基于自适应UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: ZL201110137339.2
（ 4 ） 水下机器人用推进系统, 实用新型, 2011, 第 2 作者, 专利号: 201120497939.5
（ 5 ） 小型水下LED照明装置, 实用新型, 2011, 第 4 作者, 专利号: 201120520370.X
（ 6 ） 一种水下机器人用推进系统, 发明, 2011, 第 2 作者, 专利号: 201110396340.4
（ 7 ） 一种基于UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法, 发明, 2011, 第 3 作者, 专利号: 201110137339.2
（ 8 ） 一种小型水下LED照明装置, 发明, 2011, 第 4 作者, 专利号: 201110411509.1
（ 9 ） 一种小型自治水下机器人电源管理系统, 发明, 2012, 第 2 作者, 专利号: 201210555521.4
（ 10 ） 一种小型自治水下机器人电源管理系统, 实用新型, 2013, 第 2 作者, 专利号: 201220705971.2
（ 11 ） 一种小型水下机器人推进控制系统, 实用新型, 2013, 第 1 作者, 专利号: 201220434896.0
（ 12 ） 一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法, 发明, 2012, 第 1 作者, 专利号: 201210313266.2
（ 13 ） 一种小型自治水下机器人控制系统, 实用新型, 2014, 第 1 作者, 专利号: 201320692391.9
（ 14 ） 一种小型自治水下机器人控制系统, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: 201310538196.5
（ 15 ） 一种万米ARV光纤系统, 实用新型, 2015, 第 4 作者, 专利号: ZL201420734677.3
（ 16 ） 一种万米ARV光纤系统, 发明, 2014, 第 4 作者, 专利号: 201410708046.9
（ 17 ） 便携式自主观测系统控制软件, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: 2014R11L359300
（ 18 ） 一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统及其控制方法, 发明, 2015, 第 2 作者, 专利号: 2015102330462
（ 19 ） 一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统, 实用新型, 2015, 第 3 作者, 专利号: 201520296564.4
（ 20 ） 一种万米级自容式铱星耐压装置, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: 2015108466911
（ 21 ） 21 一种水下用拔销触发超微光导纤维剪切机构, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: 2015108374854
（ 22 ） 一种多杠杆自锁远程脱钩装置, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: 2015108375359
（ 23 ） 一种抗电压突变的万米耐压多路电源分配单元, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 2015108565692
（ 24 ） 一种适用于充油高压环境下使用的电耦合隔离继电器, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 2015108498946
（ 25 ） 一种可承受100MPa压力的光纤穿壁装置及其制作方法, 发明, 2016, 第 3 作者, 专利号: 201610701633.4
科研项目
（ 1 ） 便携式自主观测系统, 主持, 国家级, 2011-01--2015-12
（ 2 ） 深海总体技术, 主持, 国家级, 2012-07--2016-06
（ 3 ） 水下机器人自主观测理论研究, 参与, 国家级, 2013-01--2017-12
（ 4 ） 全海深无人潜水器关键技术研究, 主持, 部委级, 2014-01--2018-12
（ 5 ） 自主水下航行器加工, 主持, 院级, 2013-05--2016-12
（ 6 ） 小型水下机器人运动特性陆上测试仪, 参与, 部委级, 2015-01--2016-12
（ 7 ） 多水下机器人控制, 主持, 国家级, 2013-01--2014-12
（ 8 ） 集群控制, 主持, 国家级, 2013-01--2015-12
（ 9 ） 全海深自主遥控潜水器（ARV）研制与海试, 参与, 国家级, 2016-01--2020-12
（ 10 ） 对接系统研制与应用, 主持, 部委级, 2017-03--2020-12
近期论文
查看导师新发文章
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（1） 自主/遥控水下机器人研究现状, 工程研究, 2016, 第 1 作者
（2） 便携式自主水下机器人控制系统研究与应用, 机器人, 2016, 第 3 作者
（3） 基于自适应阈值的自主水下机器人温跃层探测方法研究, 科学技术与工程, 2016, 第 2 作者
（4） Meshing impact on numerical simulation of marine systems performance, OCEANS 2016, 2016, 第 2 作者
（5） Thermocline tracking using a portable autonomous underwater vehicle based on adaptive threshold, OCEANS 2016, 2016, 第 2 作者
（6） Dynamic Sliding Mode Control based on Multi-Model Switching Laws for the Depth Control of an Autonomous Underwater Vehicle, International Journal of Advanced Robotic Systems, 2015, 第 3 作者
（7） 基于修正加权矩阵的3维解耦无偏量测转换交互式多模型算法, 机器人, 2015, 第 2 作者
（8） 基于幅值信息的改进集成概率数据关联算法, 机器人, 2015, 第 2 作者
（9） 一种基于UKF和PSO-SVM的LBL/DR深海组合导航系统研究, 控制与决策, 2015, 第 2 作者
（10） Identification State Feedback Control for the Depth Control of the Studied Underwater Semi-Submersible Vehicle, IEEE Cyber, 2015, 第 2 作者
（11） The Observation of Sea-ice in the Six Chinese National Arctic Expedition Using Polar-ARV, OCEANS 2015, 2015, 第 3 作者
（12） Hydrodynamic analysis of AUV underwater docking with a cone-shaped dock under ocean currents, Ocean Engineering, 2014, 第 2 作者
（13） Formation Control Using Finite State Automaton Based On Multi-AUVs State Feedback, OCEANS 14 , 2014, 第 2 作者
（14） 基于状态反馈的多水下机器人队形控制研究, WCICA 2014, 2014, 第 1 作者
（15） Performance of the Portable Autonomous Observation System, OCEANS 14, 2014, 第 3 作者
（16） Marine Observation Network based on Underwater Vehicles, Proceedings of the workshop on underwater network 2014, 2014, 第 3 作者
（17） Study of the Control System for an Unmanned Surface vechile, 2013 IEEE ICSPCC, 2013, 第 2 作者
（18） Tracking an Underwater Maneuvering Target Using an Adaptive Kalman Filter, 2013 IEEE TENCON, 2013, 第 2 作者
（19） Detection Parameters Design for Compound Survey Seafloor Targets by Multibeam Sonar, TELKOMNIKA, 2013, 第 3 作者
（20） 海洋机器人30年, 科学通报, 2013, 通讯作者
（21） 基于VxBus的高速数据采集卡驱动程序开发, 机械设计与制造, 2012, 第 3 作者
（22） Performance of SARV in WSS, WSS 2012, 2012, 第 2 作者
（23） 基于人工势场和模糊规则的多水下机器人队形控制方法, 计算机测量与控制, 2012, 第 2 作者
（24） Validation of an Odor Source Identification Algorithm via an Underwater Vehicle, 2012 ICISDEA, 2012, 通讯作者
（25） 下一代海洋机器人, 机器人, 2011, 通讯作者
（26） 基于UKF的水下机器人执行器故障检测方法研究, 机械设计与制造, 2011, 第 3 作者
（27） 基于形态图的UVMS水下三维目标识别, 机械设计与制造, 2011, 第 4 作者
（28） Toward a Generalized Architecture for Unmanned Underwater Vehicles, IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2011, 第 3 作者
（29） 基于VxBus模式的多串口卡驱动程序的设计, 测控技术, 2011, 第 2 作者
（30） UKF-based Parameter Estimation Method for Precise UUV Navigation, ISOPE 2010, 2010, 第 3 作者
（31） An immune genetic algorithm for AUV local path planning, ISOPE 2010, 2010, 第 2 作者
（32） 多水下机器人水声网络仿真框架设计, 微计算机信息, 2010, 第 2 作者
（33） 一种海洋温度和盐度的虚拟生成方法, 计算机仿真, 2010, 第 2 作者
（34） 基于视觉的UVMS单路标定位误差分析, 计算机仿真, 2010, 第 3 作者
（35） 小型自治水下机器人运动控制系统研究, 机械设计与制造, 2010, 第 3 作者
（36） Research and Development of Multiple Heterogeneous UUVs Simulation System, ISOPE 2010, 2010, 第 1 作者
（37） Seafloor transponder calibration using improved perpendiculars intersection，, Applied Ocean Research, 2010, 第 2 作者
（38） A Semi-physical Simulation Platform for Multiple Unmanned Underwater Vehicles, CCDC2010, 2010, 第 3 作者
（39） Autonomic Element Based Architecture for Unmanned Underwater Vehicles, OCEANS 10, 2010, 第 4 作者
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