个人简介
任中国医学装备协会消化病分会委员、辽宁省微创手术机器人重点实验室主任，沈阳市腔镜手术机器人协同创新中心主任。辽宁省千层次人才，“兴辽英才”青年拔尖人才。于哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室取得学士、硕士和博士学位，2014年访学美国约翰霍普金斯大学。长期从事手术机器人领域研究工作，主持国家自然科学基金、国家重点研发计划项目等多项国家及地方课题，部分研究成果已经进入临床试验阶段。一作及通讯作者发表SCI/EI检索学术论文75篇，授权国家发明专利10余项。获得2020年全国创新争先奖1项、国家科技进步二等奖1项、辽宁省自然科学学术成果一等奖等。
招生专业
080202-机械电子工程
招生方向
手术机器人，机器人控制，手术导航，软体机器人，医用传感，医疗仪器，医用信号处理
教育背景
2006-09--2010-10 哈尔滨工业大学 工学博士
2004-09--2006-07 哈尔滨工业大学 工学硕士
2000-09--2004-07 哈尔滨工业大学 工学学士
工作简历
2019-02~现在, 中国科学院沈阳自动化研究所, 研究员
2014-03~2015-02,美国约翰霍普金斯大学, 访问学者
2013-01~2019-01,中国科学院沈阳自动化研究所, 副研究员
2010-12~2013-01,中国科学院沈阳自动化研究所, 助理研究员
奖励信息
（1） 胸部创伤微创介入治疗关键技术, 二等奖, 国家级, 2019
（2） 第二届全国创新争先奖, , 国家级, 2019
（3） 辽宁省自然科学学术成果奖, 二等奖, 省级, 2018
（4） 辽宁省“兴辽英才计划”青年拔尖人才, , 省级, 2018
（5） 辽宁省自然科学学术成果奖, 三等奖, 省级, 2017
（6） 辽宁省自然科学学术成果奖, 一等奖, 省级, 2016
（7） 辽宁省自然科学学术成果奖, 三等奖, 省级, 2014
专利成果
（ 1 ） 微创介入导管内多路电信号的有限通道控制电路, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: zl201110243782.8
（ 2 ） 一种可反馈介入操作阻力的气囊夹持装置, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: zl201110054152.6
（ 3 ） 液压或气压人工肌肉驱动的心脏模拟器, 发明, 2016, 第 1 作者, 专利号: 201210509055.6
（ 4 ） 一种心脏腔室模拟器驱动机构, 发明, 2017, 第 2 作者, 专利号: CN104346987A
（ 5 ） 一种消化内窥镜输送机构, 发明, 2017, 第 3 作者, 专利号: 104757929A
（ 6 ） 一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂, 发明, 2017, 第 3 作者, 专利号: 104758052A
（ 7 ） 一种消化内窥镜手柄的操纵装置, 发明, 2016, 第 1 作者, 专利号: 104757930A
（ 8 ） 用于微创医疗器械的三维力传感器, 发明, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN109115380A
（ 9 ） 一种面向子宫内膜修复的内窥镜手术系统及其应用, 发明, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN105769304A
（ 10 ） 消化内窥镜机器人, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: CN103767659A
（ 11 ） 消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂, 发明, 2014, 第 3 作者, 专利号: CN203647477U
（ 12 ） 一种带中继的无线电能传输装置, 发明, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN104753181A
科研项目
（ 1 ） 混合现实辅助消化内镜机器人精准微创治疗技术研究, 主持, 国家级, 2018-08--2021-06
（ 2 ） 机器人辅助子宫内膜干细胞精准修复方法研究, 主持, 国家级, 2019-01--2022-12
（ 3 ） 单孔腔镜手术机器人研发, 参与, 国家级, 2017-06--2020-12
（ 4 ） 新冠病毒咽拭子采样机器人的柔性感知与安全交互方法, 主持, 国家级, 2020-03--2021-03
（ 5 ） 腔镜手术机器人关键技术, 主持, 省级, 2019-01--2021-12
（ 6 ） 连续体/关节混联机械臂构型创成与控制方法研究, 主持, 市地级, 2019-01--2021-06
（ 7 ） 新型冠状病毒咽拭子采样机器人的研发与临床应用, 参与, 省级, 2020-03--2020-09
（ 8 ） 传染病人生物样本遥控安全采样机器人研发, 主持, 省级, 2020-02--2020-08
（ 9 ） 消化内镜手术机器人技术成果转化, 主持, 省级, 2019-01--2021-12
参与会议
（1）A contact-Aided Asymmetric Steerable Catheter for Atrial Fibrillation Ablation IEEE机器人自动化会议 2017-05-29
（2）Large Deflection Shape Sensing of a Continuum Manipulator for Minimally-Invasive Surgery IEEE机器人自动化会议 H. Liu, A. Farvardin, S. A. Pedram, I. Iordachita, R. H. Taylor, M. Armand 2015-05-26
（3）A novel dynamic cardiac simulator utilizing pneumatic artificial muscle IEEE生物医学工程学会国际年会 HaoLiu, JieYan, YuanyuanZhou, HongyiLi, ChangjiLi. 2013-07-03
近期论文
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（1） Modeling and Task-Oriented Optimization of Contact-Aided Continuum Robots, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2020, 通讯作者
（2） A model-based method for predicting the shapes of tendon-driven continuum manipulators by using actuation information, ASME Journal of Mechanisms and Robotics, 2020, 通讯作者
（3） Modeling of a joint-type flexible endoscope based on elastic deformation and internal friction, ADVANCED ROBOTICS, 2019, 通讯作者
（4） Interventional Status Awareness Based Manipulating Strategy for Robotic Soft Endoscopy, International Journal of Robotics and Automation Technology, 2019, 通讯作者
（5） Automatic feature group combination selection method based on GA for the functional regions clustering in DBS, Computer Methods and Programs in Biomedicine , 2019, 通讯作者
（6） Online identification of functional regions in DBS based on unsupervised random forest with feature selection, Journal of Neural Engineering, 2019, 通讯作者
（7） Navigation Strategy for Robotic Soft Endoscope Intervention, International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2019, 通讯作者
（8） Scene Adaptivity Analysis for the Image-Guided Surgical Robots, International Conference on Computer Science and Network Technology, 2019, 通讯作者
（9） 2-DOF Haptic Device based on Closed-loop EBA Controller for Gastroscope Intervention, International Conference on Machatronics and Automation, 2019, 通讯作者
（10） Fiber Bragg Grating Based Tri-Axial Force Sensor with Parallel Flexure Hinges, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2018, 通讯作者
（11） Analysis of Springback Displacement of dura mater Substitute for Precise Electrode Implantation, IEEE International Conference on Information and Automation, 2018, 通讯作者
（12） A Contact-Aided Asymmetric Steerable Catheter for Atrial Fibrillation Ablation, IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) with ICRA 2017 presentation, 2017, 通讯作者
（13） Design and Analysis of a Mutual Inductance Coupling-Based Microdeformation Sensor, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2017, 通讯作者
（14） A S shape continuum robot with a single actuation structured by NiTi slices, 2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2017, 第 1 作者
（15） Development of an image-guided surgical robot for bone tumor resection, 2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2017, 通讯作者
（16） Design and control of a novel gastroscope intervention mechanism with circumferentially pneumatic-driven clamping function, The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2016, 通讯作者
（17） Modeling and Optimization of Class-E Amplifier at Subnominal Condition in a Wireless Power Transfer System for Biomedical Implants, IEEE Transactions on Biomedical Circuits and Systems, 2016, 第 1 作者
（18） Mechanical Model of Dexterous Continuum Manipulators with Compliant Joints and Tendon/External Force Interactions, IEEE Transactions on Mechatronics (TMECH), 2016, 通讯作者
（19） 主从式胃镜介入机器人系统, Robot-Assisted Master-slave System for Gastroscope Intervention, 机器人, 2016, 通讯作者
（20） Efficiency Analysis and Optimization of Wireless Power Transfer System for Freely Moving Biomedical Implants, Science China Technological Sciences, 2016, 通讯作者
（21） Analytical friction model of the capsule robot in the small intestine, Tribology Letters, 2016, 通讯作者
（22） Design and Analysis of a Mutual Inductance Coupling-Based Micro Deformation Sensor, IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT, 2016, 通讯作者
（23） An Image Registration Method for Surgical Robots Based on Human-Robot Cooperation, 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2016), 2016, 通讯作者
（24） Analysis on the Force Propagation of the Tendon-sheath Actuation in Dexterous Surgical Robots*, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS,2016, 2016, 通讯作者
（25） Design of Elastic Component of Optic Intensity Force Sensing Catheter Based on Finite Element Analysis, The 28th Chinese Control and Decision Conference (CCDC’ 16), 2016, 通讯作者
（26） 柔性连续操作器的形状感知, Shape tracking of a dexterous continuum manipulator utilizing two large deflection shape sensors, IEEE Sensors Journal, 2015, 第 1 作者
（27） 基于电路模型的四结构切换型无线供能的设计和分析, Circuit model based design and analysis for a four-structure-switchable wireless power transfer system, Science China Technological Sciences, 2015, 通讯作者
（28） 微创介入连续操作器的大形变感知, Large Deflection Shape Sensing of a Continuum Manipulator for Minimally-Invasive Surgery, IEEE ICRA conference, 2015, 第 1 作者
（29） 无线供能对人体通信的影响研究, Effects of Wireless Power Transfer on Capacitive Coupling Human Body Communication, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2014, 通讯作者
（30） 胶囊机器人启动阶段的肠道摩擦阻力实验研究, Experimental Investigation of Intestinal Frictional Resistance in the Starting Process of the Capsule Robot, Tribology International, 2014, 通讯作者
（31） 基于非线性粘弹性建模的胶囊机器人与肠道交互研究, Interaction Model between Capsule Robot and Intestine Based on Non-Linear Viscoelasticity, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers，Part H: Journal of Engineering in Medicine, 2014, 通讯作者
（32） 匀速运动胶囊机器人的摩擦阻力建模, Modeling of Frictional Resistance of a Capsule Robot Moving in the Intestine at a Constant Velocity, Tribology Letters, 2014, 通讯作者
（33） 气动人工肌肉驱动的动态心脏模拟器, A Novel Dynamic Cardiac Simulator Utilizing Pneumatic Artificial Muscle, IEEE EMBC Conference, 2013, 第 1 作者
学术兼职
2019-05-16-今,辽宁省微创手术机器人重点实验室, 主任
2018-06-10-今,中国自动化学会, 会员
2016-07-07-今,中国医学装备协会消化病学装备分会, 委员
2016-07-01-今,辽宁省食品药品监督管理局器械审评中心, 医疗器械应急管理专家
2011-09-01-今,IEEE 机器人与自动化学会, 会员
京公网安备 11010802027423号