个人简介
招生专业
080202-机械电子工程
080201-机械制造及其自动化
招生方向
机械电子工程，水下机器人作业技术，水下机械手设计与控制，潜水器设计相关
水下机器人结构设计
教育背景
2003-09--2007-06 中国科学院沈阳自动化研究所 博士
2001-09--2003-07 哈尔滨工业大学 硕士
1997-09--2001-07 哈尔滨工业大学 学士
工作简历
2015-01~现在, 中国科学院沈阳自动化研究所, 研究员
2009-01~2014-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 副研究员
2006-04~2008-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 助理研究员
教授课程
水下机器人结构设计
专利成果
（ 1 ） 一种水下电动机械手旋转关节结构, 发明, 2006, 第 1 作者, 专利号: ZL200610046218.6
（ 2 ） 一种水下电动机械手关节机构, 发明, 2008, 第 1 作者, 专利号: ZL200810229973.7
（ 3 ） 水下液压机械手摆动关节结构, 实用新型, 2011, 第 1 作者, 专利号: ZL201120295897.7
（ 4 ） 一种水下电动机械手夹钳结构, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: ZL201310661779.7
（ 5 ） 一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: ZL201310638613.3
（ 6 ） 一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL201210512683.X
（ 7 ） 一种水下液压机械手摆动关节结构, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL201110233303.4
（ 8 ） 一种用于搭建水下电动机械手的驱动模块, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL201110233322.7
（ 9 ） 一种水下液压阀箱控制装置, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: ZL201420735614.X
（ 10 ） 带位置反馈的水下电动直线缸机构, 实用新型, 2016, 第 2 作者, 专利号: ZL201520789575.6
（ 11 ） 可用于水下环境的抛载机构, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: ZL201420739276.7
（ 12 ） 水下液压补偿系统真空抽取及气泡排出装置, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: ZL201420740583.7
（ 13 ） 带位置反馈的水下液压直线缸机构, 实用新型, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL201420740437.4
（ 14 ） 主手摆动关节结构, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: ZL201420744174.4
（ 15 ） 一种依靠浮力驱动滑行的水下机器人, 发明, 2008, 第 2 作者, 专利号: ZL200610046471.1
（ 16 ） 一种水下滑翔机用姿态调节装置, 发明, 2013, 第 3 作者, 专利号: ZL200910219614.8
（ 18 ） 用于控制水下液压机械手的伺服阀箱, 实用新型, 2013, 第 1 作者, 专利号: ZL201220659489.X
（ 19 ） 水下液压机械手夹持机构, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: ZL201320799746.4
（ 20 ） 水下电动机械手夹钳结构, 实用新型, 2014, 第 1 作者, 专利号: ZL201320804668.2
（ 21 ） 水下电动机械手腕转夹钳驱动结构, 实用新型, 2014, 第 1 作者, 专利号: ZL201320785467.2
（ 22 ） 铰接式液压管接头, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: ZL201320785546.3
（ 23 ） 紧凑型外控直动式溢流阀, 实用新型, 2014, 第 3 作者, 专利号: ZL201320784977.8
（ 24 ） 水下电动机械手关节机构, 实用新型, 2009, 第 1 作者, 专利号: ZL200820231888.X
（ 25 ） 用于水下液压机械手的伺服阀箱, 实用新型, 2012, 第 1 作者, 专利号: ZL201120295920.2
（ 26 ） 一种短型水下电动直线缸机构, 发明, 2017, 第 2 作者, 专利号: 201711331095.5
（ 27 ） 一种水下液压机械手叶片式摆动关节结构, 发明, 2017, 第 2 作者, 专利号: 2017112637461
科研项目
（ 1 ） 深海着陆器平台研制与控制技术, 主持, 部委级, 2013-01--2018-12
（ 2 ） 深海潜水器作业工具、通用部件与作业技术, 主持, 国家级, 2012-01--2015-12
（ 3 ） 深海勘探技术, 主持, 省级, 2013-01--2015-12
（ 4 ） 水下液压机械手视觉伺服控制技术研究, 主持, 市地级, 2016-01--2017-12
（ 5 ） 中国科学院海洋自主作业创新交叉团队项目, 参与, 部委级, 2016-01--2018-12
（ 6 ） 自治水下机器人-机械手系统协调控制关键技术研究, 主持, 国家级, 2006-12--2009-12
（ 7 ） 全海深机械手研制, 主持, 国家级, 2016-07--2020-12
（ 8 ） 深海多位点着陆器与漫游者潜水器系统研究, 参与, 国家级, 2017-01--2020-12
（ 9 ） 作业型遥控潜水器, 主持, 院级, 2017-07--2019-03
（ 10 ） 深渊ROV研制及作业技术研究, 主持, 部委级, 2018-10--2023-09
参与会议
（1）Experiment Research on Control Performance for the Actuators of a Deep-sea Hydraulic Manipulator Oceans'16 MTS 2016-09-22
（2）Autonomous Trajectory Planning for an Underwater Manipulator Based on Force Sensing Oceans'16 MTS 2016-09-21
（3）Research on coordinated control for the floating body and mining robot Oceans'16 MTS 2016-09-21
近期论文
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（1） 深海小型爬行机器人研究现状, 机器人, 2019, 第 1 作者
（2） Development and Sea Trials of a 6000m Class ROV for Marine Scientific Research, OCEANS 2018 MTS/IEEE, 2018, 第 1 作者
（3） Construction and research of an underwater autonomous dual manipulator platform, OCEANS 2018 MTS/IEEE, 2018, 第 2 作者
（4） Research and experiment on viscous friction power loss of deep-sea electric manipulator, OCEANS 2018 MTS/IEEE, 2018, 第 2 作者
（5） Design and experiments of a 11000m 7-function electric manipulator system, OCEANS 2018 MTS/IEEE, 2018, 第 2 作者
（6） 深渊着陆器技术研究及马里亚纳海沟科考应用, 海洋技术学报, 2017, 第 2 作者
（7） Scientific Investigation Application of Hadal Landers in the Mariana Trench, OCEANS17 MTS/IEEE Anchorage, 2017, 第 2 作者
（8） Modeling and Experimental Validation of the Hydraulic Power Source for Deep-sea Manipulator, OCEANS17 MTS/IEEE Anchorage, 2017, 第 2 作者
（9） 基于力感知的水下电动机械手自主轨迹规划, Autonomous Trajectory Planning for an Underwater Electric Manipulator Based on Force Sensing, OCEANS16 MTS, 2016, 第 3 作者
（10） 深海液压机械手关节驱动性能试验研究, Experiment Research on Control Performance for the Actuators of a Deep-sea Hydraulic Manipulator, OCEANS16 MTS, 2016, 第 2 作者
（11） 深海5功能电动机械手设计与试验, Design and Experiments of a Deep-sea Five-function Electric Manipulator System, OCEANS2016, 2016, 第 2 作者
（12） 深海油囊式浮力调节系统的研制, 液压与气动, 2016, 第 3 作者
（13） 基于混合模糊P+ID控制的升沉补偿系统, 机器人, 2016, 第 4 作者
（14） 深海5功能电动机械手误差建模与仿真, 计算机仿真, 2016, 第 2 作者
（15） A geometrically exact formulation for three-dimensional numerical simulation of the umbilical cable in a deep-sea ROV system, China Ocean Engineering, 2015, 第 4 作者
（16） 深海5功能水下电动机械手设计及误差分析, 机械设计与制造, 2015, 第 1 作者
（17） 深海五功能电动机械手误差建模与仿真, 计算机仿真, 2015, 第 2 作者
（18） Sea Trial and Free-fall Hydrodynamic Research of a 7000-meter Lander, OCEANS 2015 MTS/IEEE, 2015, 第 2 作者
（19） 7000M Pressure Experiment of a Deep-sea Hydraulic Manipulator System, OCEANS 2014, 2014, 第 1 作者
（20） Design and pressure experiments of a deep-sea hydraulic manipulator system, Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), 2014, 第 1 作者
（21） 面向水下阀门开闭的水下机械手轨迹规划仿真, 计算机仿真, 2014, 第 2 作者
（22） 7000M lander design for hadal research, 2014 Oceans - St. John's, OCEANS 2014, 2014, 第 2 作者
（23） Dynamic Minimum Time Trajectory Planning andTraking of 6-DOF Underwater Manipulator, 014年全球智能控制与自动化大会(WCICA2014), 2014, 第 2 作者
（24） Dynamic trajectory planning of underwater hydraulic manipulator in joint space, IEEE ROBIO 2014, 2014, 第 4 作者
（25） Design and Experiments of a Deep-sea Hydraulic Manipulator System, OCEANS’13 MTS/IEEE, 2013, 第 1 作者
（26） 水下主从伺服液压机械手控制系统设计, 液压与气动, 2013, 第 3 作者
（27） 基于单目视觉的水下目标三维信息重建方法研究, 机械设计与制造, 2012, 第 2 作者
（28） 水下柔性臂动力学建模方法研究, 计算机仿真, 2012, 第 2 作者
（29） 模块化水下电动机械手设计与运动学分析, 机械设计与制造, 2012, 第 2 作者
（30） 阀控非对称液压伺服系统建模与仿真, 煤矿机械, 2011, 第 3 作者
（31） 遥控水下机器人脐带缆收放绞车设计及牵引力分析, 海洋工程, 2010, 第 2 作者
（32） Research on Autonomous Grasping of an UVMS with Model-known Object Based on Monocular Visual System, ISOPE 2010, 2010, 第 1 作者
（33） 基于视觉的UVMS单路标定位误差分析, 计算机仿真, 2010, 第 2 作者
（34） 基于双特征点视觉模型的水下机器人悬停定位研究与试验, 仪器仪表学报, 2010, 第 2 作者
（35） Adaptive control for underwater vehicle-manipulator system based on fuzzy CMAC neural networks, MSI 2009, 2009, 第 1 作者
（36） Stereo vision based motion estimation for underwater vehicles, ICICTA 2009, 2009, 第 2 作者
（37） Target locating research based on stereo vision for underwater vehicle-manipulator system, The Proceedings of the 19th (2009) International OFFSHORE AND POLAR ENGINEERING CONFERENCE, 2009, 第 2 作者
（38） 水下机器人-机械手系统构建与研究, 海洋技术, 2007, 第 1 作者
（39） 基于输入和机械手扰动补偿的水下机器人控制实验研究, 仪器仪表学报, 2007, 第 1 作者
（40） 水下滑翔机器人运动分析与载体设计, 海洋工程, 2006, 第 1 作者
（41） 自治水下机器人机械手系统协调运动研究, 海洋工程, 2006, 第 1 作者
（42） 水下滑翔机器人系统研究, 海洋技术, 2006, 第 2 作者
（43） 基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究, 机器人, 2006, 第 1 作者
（44） 水下滑翔机器人运动调节机构设计与运动性能分析, 机器人, 2005, 第 2 作者
京公网安备 11010802027423号