研究领域
在研项目信息
纵向在研项目：
1.国家自然科学基金面上项目：无系留仿生软体大负载抓持机器人基础理论（51975505）；60万；2020-2023；负责人
2.国家自然科学基金面上项目：具有混合分支的模型可重构柔性并联多维重载力感知机构基础理论研究（51675459）；62万；2017-2020；负责人
3.国家重大研发计划：智能消防机器人研究创新计划，国家科技部，306万，第二负责人。
4.河北自然科学基金智能制造专项：基于智能感知与控制的新型混联机器人及其人机交互关键技术研究，E2017203387，18万，2017-2019，负责人
5.河北省高等学校科技计划青年拔尖人才项目：主动与被动输入过约束空间多闭环机构受力机理与协调控制研究；2017年-2019年；8万；排名2
横向在研项目：
1.2018年5月到2020年12月：卫星大承载自动化调姿单元，航天五院，540万，主持。
2.2018年4月到2020年06月：球形胶囊半自动装配设备，航天一院，28万，主持。
完成项目信息
纵向结题项目：
1.国家重点基础研究发展计划（973计划）子课题(2013CB733）：航天机构可靠性影响因素作用机理及其演化规律研究-2；50万，2013-2017；负责人
2.国家自然科学基金：基于任务模型的整体预紧双层并联式六维力传感器设计理论与试验研究(50975245)；35万；主研
3.国家自然科学基金青年科学基金：存在两条连续转轴的两转一移和两转少自由度并联机构研究（51405425）；2015年-2017年；25万；排名2
4.国家自然科学基金青年科学基金：面向容错特性的高可靠性冗余并联六维力传感器研究（51305383）；26万；；负责人
5.国家科技重大专项高档数控机床与基础制造装备专项：水室封头专用数控龙门移动式车铣加工中心静动态特性分析、优化设计及可靠性研究（2011ZX04002-111-03）；80万；参研
6.军口863计划子课题：在轨XXX技术优化；5万；负责人
7.教育部高等学校博士学科点专项科研基金：面向自适应重载六分力测量任务的模型可重构并联力传感器设计与应用技术研究（20131333120007）；4万；，负责人
8.河北省自然科学基金面上项目：基于混合分支柔性机构的小尺寸大量程并联六维力传感器研究（E2015203165）；2015-2017年；6万；负责人
9.河北省高等学校自然科学研究优秀青年基金项目：智能容错六维测力系统关键技术研究（YQ2014040）；2014-2017月；6万；负责人
10.河北省自然科学基金青年科学基金：高可靠性容错型并联结构六维力传感器设计理论研究（E2011203184）；3万；负责人
11.省军民融合项目：大型XXX技术研究；6万；负责人
横向结题项目：
1.中国人民解放军91404部队：XXX稳定平台研究；38.42万；负责人。
2.宁波海迈克数控技术有限公司项目：工业机器人运动控制算法开发（2012121）；32万；主持。
3.航天五院项目：XXX一体化平台方案设计；30万；主研
4.中国电子科技集团第五十四研究所合作开发项目：65米射电望远镜天线副反射面调整系统（2010095）；110万；主研
5.航天五院北京卫星环境工程研究所合作项目：大型航天器包装箱装伊尔76飞机方案研究；5万；主持
6.军工企业“首钢长白机械责任有限公司”合作研发项目：大型飞机装卸平台；200万；主研
7.中国第一重型机械股份有限公司：直筒节超声波探伤设备研发；399万；主研
8.中国第一重型机械股份有限公司：180度翻转机研发（2012192）；295万；主研
专著、专利信息
[1]姚建涛,侯雨雷,鹿玲，赵永生.左右预紧并联式六维力传感器.专利号：2007100615218.已授权
[2]赵永生,姚建涛,王航,王志军.整体预紧双层上下非对称七杆并联结构六维力传感器.专利号：200810055347.0.已授权
[3]赵永生,许允斗,姚建涛.一种锻造操作机提升机构.专利号：201010133714.1.已授权
[4]赵永生,侯雨雷,姚建涛,段艳宾.并联机器人自标定方法.专利号：201110180512.已授权
[5]姚建涛,赵永生,王志军.轮辐式容错型并联结构六维力传感器.专利号：201010535512.已授权
[6]赵永生,姚建涛,侯雨雷,鹿玲.上下预紧式并联结构六维力传感器.专利号：200710061531.1已授权
[7]姚建涛,赵永生,王志军,段艳宾.冗余容错式并联结构六维力传感器.专利号：201010535526
[8]姚建涛，邱雪松，曽达幸等.小高度双钳整体滚动式大型件180度翻转机.专利号：201210558647.7已授权
[9]姚建涛，赵永生，朱佳龙，许允斗.一种近奇异构型的大量程并联六维力传感器.专利号：201210280131.0已授权
[10]姚建涛，张东胜，许允斗.基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人.专利号：201510411515.5已授权
[11]姚建涛，李富娟，徐旭等.轮足可变胞玩具机器人.专利号：201510451715.3已授权
[12]姚建涛，王然，陈镇喜，丘金宣，张东胜.基于弩炮装置的仿生攀爬机器人.专利号：201610023549.1已授权
[13]姚建涛，许允斗，闫文楠，王贝.存在两条连续转动轴线的四支链二自由度转动并联机构.专利号：201610303875.8已授权
[14]姚建涛，单俊云，赵永生等.一种可重构型并联多维力传感器.专利号：201610340020.2已授权
[15]姚建涛，单俊云，赵永生等.一种并联式五维力传感器.专利号：201610340017.0已授权
[16]姚建涛，向喜梅，张弘，赵永生，许允斗.一种柔性多维力传感器.专利号：201610529573.2已授权
[17]姚建涛，李海利，周玉林，曾达幸等.差动机构式三轴转台.专利号：201610891348.3已授权
[18]姚建涛，李海利，许允斗，赵永生.张弘气动串联的柔性机械臂.专利号：201610987150.5已授权
[19]姚建涛，李海利，许允斗，赵永生.刚柔混联的横向缩放式柔性机械臂.专利号：201610987180.6已授权
[20]姚建涛，李海利，张弘，许允斗，赵永生.刚柔耦合的柔性机械臂.专利号：201610987232.X已授权
[21]姚建涛，李海利，张弘，蒋泽成，许允斗，赵永生.基于绳索驱动的空气关节式柔性机械臂.专利号：201611123610.6已授权
[22]姚建涛，李海利，许允斗，赵永生.一种双作用气动人工肌肉.专利号：201611123766.4已授权
[23]姚建涛，张弘，李海利等.一种力位置检测的柔性触角.专利号：2016112033895已授权
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赵永生，姚建涛，候雨雷，王志军.并联结构六维力传感器，国防工业出版社.
学术论文信息
2006年度
[1]JiantaoYao,YuleiHou,LingLu,YongshengZhao.“Analysisofapre-stressedsix-componentforce/torquesensorbasedonStewartplatform”.IEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics,Kunming,China,Vol.1-3,pp.346-350,December17-20,2006.(EI收录:082811359649;ISTP收录)
[2]YuleiHou,JiantaoYao,LingLu,YongshengZhao.“Calibrationofapre-stressedStewartplatform-basedforce/torquesensor”.Proceedingsof2006IEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation.LuoYang,HeNan,China,Vol.2006,pp.2324-2329,June25-28,2006.(EI收录:071710567629;ISTP收录)
2007年度
[3]姚建涛，侯雨雷，赵永生.“Stewart结构六维力传感器的各向同性性能分析”.2007机械工程全国博士生学术论坛.（获优秀论文奖）
2008年度
[4]JiantaoYao,YuleiHou,HangWang,YongshengZhao.“IsotropicdesignofStewartplatform-basedforcesensor”.InternationalConferenceonIntelligentRoboticsandApplications-FirstInternationalConference,Wuhan,China,October15-17,2008.(EIAccessionnumber:20084911762367)
[5]JiantaoYao,YongshengZhao.“Preloadanalysisofapre-stressedStewartplatformbasedforce/torquesensor”.TheInternationalMechanismsandMachineScienceConference,DaLian,China,MachineDesign&Research,2008,24:317-319.
[6]侯雨雷，康凯佳，曾达幸，姚建涛，孙凤龙，赵永生.“新型预紧式六维力传感器及其位姿误差分析”.光学精密工程.2008,16(7):1258-1265.(EI收录:083411474468)
2009年度
[7]JiantaoYao,YuleiHou,JieChen,LingLu,YongshengZhao.“Theoreticalanalysisandexperimentresearchofastaticallyindeterminatepre-stressedsix-axisforcesensor”.SensorsandActuators:A.Physical,Vol.150,Issue1,pp.1-11,March2009.(SCI收录;EI收录:20090911926264)
[8]YuleiHou,JiantaoYao,LingLu,YongshengZhao.“PerformanceanalysisandcomprehensiveindexoptimizationofanewconfigurationofStewartsix-componentforcesensor”.MechanismandMachineTheory,Vol.44,No.2,pp.359-368,February2009.(SCI收录;EI收录:20084711719731)
[9]YuleiHou,DaxingZeng,JiantaoYao,KaijiaKang,LingLu,YongshengZhao.“OptimaldesignofahyperstaticStewartplatform-basedforce/torquesensorwithgeneticalgorithms”.Mechatronics,Vol.19,No.2,pp.199-204,March2009.(SCI收录;EI收录:20090411872804)
[10]YuleiHou,JiantaoYao,DaxingZeng,JieChen,YongshengZhao.“Developmentandcalibrationofahyperstaticsix-componentforce/torquesensor”.ChineseJournalofMechanicalEngineering,Vol.22,No.4,pp.505-513,August2009.(SCI收录;EI收录:20093712302612)
[11]HangWang,JiantaoYao,YuleiHou,YongshengZhao.“Configurationandisotropystudyofanovelfullypre-stressedanddouble-layersix-componentforce/torquesensor”.ProceedingsofICMA2009,IEEE,Changchun,China,pp.3693-3698,August9-12,2009.(EI:20100912743391)
[12]姚建涛，侯雨雷，牛建业，陈捷，赵永生.“大量程预紧式六维力传感器及静态标定研究”.仪器仪表学报,2009,30(6):1233-1239.(EI收录:20093112233959)
[13]姚建涛，侯雨雷，赵永生.“Stewart结构六维力传感器各向同性的解析分析与优化设计”.机械工程学报,2009,45(12):22-28.(EI收录:20100312640467)
[14]侯雨雷，曾达幸，姚建涛，孙凤龙，赵永生.“超静定并联式六维力传感器动力学”.光学精密工程,2009，17(7):1594-1601.(EI收录:20093412260537)
2010年度
[15]JiantaoYao,ZhijunWang,YuleiHou，HangWang,YongshengZhao.FullyPre-stressedParallelStructureSix-axisForceSensor.The10thInternationalConferenceonMotionandVibrationControl(MOVIC2010).Tokyo,2010
[16]ZhijunWang,JiantaoYao,HangWang,YuleiHou,YongshengZhao.“DynamicPerformanceAnalysisofaFullyPre-stressedSix-componentForceSensor”.InternationalConferenceonElectricalandControlEngineering.2010:5178-5181(EI收录)
[17]HangWang,YuleiHou,JiantaoYao,ZhijunWang,YongshengZhao.“Task-orienteddesignofafullypre-stresseddouble-layersix-componentforce/torquesensor”.Proc.SPIE7544,75442Y(2010)(EI收录:20111213771033)
2011年度
[18]JiantaoYao,YuLeiHou,HangWang,TieLingZhou,YongshengZhao.SpatiallyisotropicconfigurationofStewartplatform-basedforcesensor.MechanismandMachineTheory.2011,46:142–155.(SCI、EI收录)
[19]王航;姚建涛;侯雨雷;王志军;赵永生.面向任务的并联结构六维力传感器设计.2011，47(11):7-13(EI收录)
[20]王志军，姚建涛，王航，侯雨雷，赵永生.并联预紧式六维力传感器动态力响应分析.2011,33(4)(EI收录)
[21]ZhijunWang,JiantaoYao,HangWang,YuleiHou,YongshengZhao.ErrorsAnalysisandCompensationofSix-axisForceSensorBasedonStewartPlatform.AdvancedMaterialsResearchVols.317-319(2011)pp1041-1044(EI收录)
2012年度
[22]YundouXu,JiantaoYao,YongshengZhao.Inversedynamicsandinternalforcesoftheredundantlyactuatedparallelmanipulators.MechanismandMachineTheory.51(2012):172-184.（SCI、EI收录）
[23]ZhijunWang,JiantaoYao,YundouXu,etal.Hyperstaticanalysisofafullypre-stressedsix-axisforce/torquesensor.MechanismandMachineTheory.57(2012):84-94.（SCI、EI收录）
[24]YundouXu,JiantaoYao,YongshengZhao.Typesynthesisofspatialmechanismsforforgingmanipulators.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers，JournalofMechanicalEngineeringScience.（SCI、EI收录）
[25]许允斗,姚建涛,赵永生.一种典型DDS锻造操作机运动学分析.机械工程学报.2012,48(3):50-56.（EI收录）
[26]许允斗,姚建涛,赵永生.锻造操作机提升机构设计方法.机械工程学报.2012,48(5):28-33.（EI收录）
[27]王志军,姚建涛,侯雨雷.双层预紧式多分支六维力传感器及其结构稳定性分析.机械工程学报.2012,48(7):23-29（EI收录）
2013年度
[28]JiantaoYao,JialongZhu,ZhijunWang,etal.MeasurementTheoryandExperimentalStudyofFault-tolerantFullyPre-stressedParallelSix-componentForceSensor,IEEESensorsJournal.2013,13(9):3472-3482.（SCI、EI收录）
[29]ZhijunWang,ZhangXianLi,JingHe,JiantaoYao,YongshengZhao.Optimaldesignandexperimentresearchofafullypre-stressedsix-axisforce/torquesensor,Measurement,46(2013):2013-2021.（SCI、EI收录）
[30]王志军,姚建涛,吴瑶.双层预紧式六维力传感器及其静态标定.机械工程学报.2013,49(3):24-30.（EI收录）
[31]许允斗,姚建涛,赵永生.基于几何约束条件过约束并联机构自由度瞬时性的简便判别方法.机械工程学报.2013,49(5):10-16.（EI收录）
[32]姚建涛,李立建,窦玉超.大型射电望远镜天线副面调整机构完整刚度模型及微位移分析.机械工程学报.2013,49(7):148-157.
2014年度
[33]姚建涛，孙锟，李立建，许允斗，赵永生.整体预紧式六维力传感器动态特性分析.仪器仪表学报.2014.35.1A，EI收录
[34]姚建涛，李立建，许允斗，赵永生.超静定六维力传感器静定测量模型及标定方法.仪器仪表学报.2013.9.1A、EI收录
[35]姚建涛，李立建，许允斗，赵永生.冗余并联六维力传感器及其超静定静力映射解析分析.工程力学，2014，1B、EI收录
[36]姚建涛，李立建，杨维，赵永生.直圆柔性球铰柔度矩阵的解析计算.光学精密工程.2014，EI收录
[37]JiantaoYao，WenjuLi，HongyuZhang，YundouXu，YongshengZhao.Task-orienteddesignmethodandexperimentalresearchofsix-componentforcesensor，LectureNotesinComputerScience.EI收录
2015年度
[38]JiantaoYao，HongyuZhang，JialongZhu，YundouXu，YongshengZhao.IsotropyAnalysisofRedundantParallelSix-axisForceSensor，MechanismandMachineTheory，2015.464，（1A，SCI/EI收录）
[39]JiantaoYao，HongyuZhang，WeiminZhang，YundouXu，YongshengZhao，Fault-tolerantparallelsix-componentforcesensor，Meccanica，2015，（10）：1-13。.（SCI/EI收录）
[40]姚建涛，蔡大军，朱佳龙，许允斗，赵永生,容错并联式六维力传感器可靠性及冗余分析，仪器仪表学报，2015，（08）：1699-1706。(EI收录)
[41]许允斗，姚建涛，金林茹，赵永生，考虑杆件空间复合弹性变形的过约束并联机构受力分析方法，机械工程学报，2015，（07）：53-60。(EI收录)
2016年度
[42]JiantaoYao,HongyuZhang,XimeiXiang,HuidongBai,YongshengZhao..A3-Dprintedredundantsix-componentforcesensorwitheightparallellimbs，SensorsandActuatorsA:Physical，2016,247.（1A，SCI/EI收录）
[43]JiantaoYao，DajunCai，HongyuZhang，HangWang，DezuWu，YongshengZhao，Task-orienteddesignmethodandresearchonforcecompliantexperimentofsix-axiswristforcesensor，Mechatronics，2016，（2）：1-13。(SCI/EI收录)
2017年度
[44]JiantaoYao,WeidongGua,ZongqiangFenga,LipoChena,YundouXu,YongshengZhao.Dynamicanalysisanddrivingforceoptimizationofa5-DOFparallelmanipulatorwithredundantactuation.RoboticsandComputer–IntegratedManufacturing,48(2017),(SCI收录）
2018年度
[45]JiantaoYao,DalinWang,DajunCai,YundouXu.Fault-tolerantstrategyandexperimentalstudyoncomplianceassemblyofaredundantparallelsix-componentforcesensor.SensorsandActuatorsAPhysical,2017(SCI收录)
2019年度
[46]HailiLi;JiantaoYao（通讯作者）;High-LoadSoftGrippersBasedonBionicWindingEffect.SoftRobotics,2019,00:1-13
[47]姚建涛*;张弘;勾栓栓;向喜梅;许允斗;赵永生;基于微孔抽丝成型工艺的软体力/位传感器;机械工程学报,2019,55(2019(2)):33-41
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