个人简介

招生方向 类脑决策智能，类脑机器人控制 教育背景 2008-12--2009-12 美国卡内基梅隆大学机器人所 访问学者 2006-03--2010-07 上海交通大学自动化系 工学博士 2003-09--2006-03 天津大学机械制造及其自动化系 工学硕士 1998-09--2002-07 天津大学机械电子工程系 工学学士 工作简历 2013-10~现在, 中国科学院自动化研究所, 副研究员 2012-11~2013-10,中国科学院自动化研究所, 助理研究员 2010-11~2012-11,上海交通大学, 博士后 教授课程 机器人学 机器人机构学 机器人学导论 专利成果 （ 1 ） 一种多路显微视觉标定系统, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: 201310481882.3 （ 2 ） 多路真空正、负压输出控制装置, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: 201310483153.1 （ 3 ） 轮腿机器人的自稳定控制方法、系统、装置, 发明, 2019, 第 1 作者, 专利号: 201911036885.X 科研项目 （ 1 ） 微装配智能学习与控制策略研究, 主持, 国家级, 2014-01--2016-12 （ 2 ） 基于深度增强学习和技能学习的微装配机器人学习与控制研究, 主持, 国家级, 2017-01--2020-12 （ 3 ） 异型零件精密微装配设备研制, 参与, 国家级, 2012-01--2017-12 （ 4 ） xx机器人的自稳定控制技术, 主持, 国家级, 2018-11--2019-10 （ 5 ） 自主智能体灵巧精准操作学习方法研究, 参与, 国家级, 2019-10--2023-10 （ 6 ） 基于脉冲神经网络的类脑控制研究, 主持, 部委级, 2020-08--2022-12 （ 7 ） 面向刚、柔、软体的高柔顺微操作技能学习与控制策略研究, 主持, 国家级, 2021-01--2024-12

研究领域

1）类脑认知与计算模型：以第三代神经网络，即脉冲神经网络（SNN），为主要手段的类脑认知研究，探索更接近脑功能和具有生物可解释性的计算模型；2）类脑决策智能：充分利用SNN处理贯序问题的优势，解决在超大规模物理空间内的多约束优化问题；3）类脑机器人控制：以SNN为基础，结合深度学习和强化学习等手段，突破类脑智能机器人的关键控制技术。

聚焦类脑智能，以期模仿人类大脑的思考和决策过程

近期论文

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（1） Efficient coordinated control strategy to handle randomized inclination in precision assembly, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2020, 第 1 作者 （2） Joint alignment and simultaneous insertion of multiple objects in precision assembly, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2020, 第 1 作者 （3） Coordinated motion planning of independent manipulators in precision manipulation, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2020, 第 1 作者 （4） Simultaneous Control in Belief Space for Circular Insertion in Precision Assembly, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2020, 第 1 作者 （5） Efficient insertion strategy for precision assembly with uncertainties using a passive mechanism, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2020, 第 1 作者 （6） Sensing and control for simultaneous precision peg-in-hole assembly of multiple objects, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2019, 第 3 作者 （7） Efficient Insertion of Multiple Objects Parallel Connected by Passive Compliant Mechanisms in Precision Assembly, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2019, 第 1 作者 （8） Efficient Insertion of Partially Flexible Objects in Precision Assembly, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2019, 第 1 作者 （9） Robust Insertion Control for Precision Assembly with Passive Compliance Combining Vision and Force Information, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2019, 第 2 作者 （10） Laser Beam Pointing Control with Piezoelectric Actuator Model Learning, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2019, 第 3 作者 （11） Efficient collision detection and detach control for convex prisms in precision manipulation, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2018, 第 1 作者 （12） Motion Control for Cylindrical Objects in Microscope’s View Using a Projection Method: I. Collision Detection and Detach Control, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2017, 第 1 作者 （13） Motion Control for Cylindrical Objects in Microscope’s View Using a Projection Method: II. Collision Avoidance with Reduced Dimensional Guidance, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2017, 第 1 作者 （14） An Active Radial Compliance Method with Anisotropic Stiffness Learning for Precision Assembly, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, 2017, 通讯作者 （15） An Efficient Insertion Control Method for Precision Assembly of Cylindrical Components, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2017, 第 3 作者 （16） Precision assembly among multiple thin objects with various fit types, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2016, 第 1 作者 （17） Coordinated insertion control for inclined precision assembly, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2016, 第 1 作者 （18） Joint role exploration in sagittal balance by optimizing feedback gains, Robotica, 2015, 第 1 作者 （19） 宏微结合的多机械手微装配机器人系统, 机器人, 2015, 第 2 作者 （20） Collision detection for cylindrical objects, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2015, 第 1 作者 （21） Active calibration and its applications on micro-operating platform with multiple manipulators, IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2014, 第 1 作者 （22） A sequence of micro-assembly for irregular objects based on a multiple manipulator platform, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2014, 第 1 作者 （23） Optimal parametric controller for perturbed balance and walking, IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2012, 第 1 作者 （24） Robust approach for humanoid joint control based on a disturbance observer, IET Control Theory Applications, 2011, 第 1 作者 （25） Multiple balance strategies for humanoid standing control, 自动化学报, 2011, 第 1 作者 （26） Walking controllers under perturbations, IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, 2011, 第 1 作者 （27） Motion generation for the upper body of humanoid robot, International Journal of Humanoid Robotics, 2010, 第 1 作者 （28） Arm/Trunk motion generation for humanoid robot, Science China Information Sciences, 2010, 第 1 作者 （29） Controller parameter optimization for multiple balance strategies, 中国控制会议, 2010, 第 1 作者 （30） Gain scheduled control of perturbed standing balance, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2010, 第 1 作者 （31） Motion generation for the upper body of humanoid robot, IEEE International Conference on Decision and Control, 2009, 第 1 作者 （32） Feedback controller parameter optimization for standing balance, Dynamic Walking, 2009, 第 1 作者