This article considers state estimation of rigid-body dynamics where the positions q are available to measurement but where the angular velocities q̇ or accelerations q̈ are not available to measurement. Using a stability-oriented approach to model-based design of state estimation for Euler–Lagrange systems and rigid-body dynamics, state estimation based on position measurement is shown to guarantee semiglobally asymptotically stable operation of the state estimation and its use in dynamic output feedback control.

中文翻译：

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基于模型的状态估计，用于 Euler-Lagrange 系统和刚体机器人控制


本文考虑了刚体动力学的状态估计，其中位置 q 可用于测量，但角速度 q̇ 或加速度 q̈ 无法测量。使用面向稳定性的方法对欧拉-拉格朗日系统和刚体动力学进行基于模型的状态估计设计，基于位置测量的状态估计可以保证状态估计的半全局渐近稳定运行及其在动态输出反馈控制中的应用。