当前位置：
X-MOL 学术
›
Ocean Eng.
›
论文详情
Our official English website, www.x-mol.net, welcomes your
feedback! (Note: you will need to create a separate account there.)
考虑履带打滑和运动平滑的无人水下履带式推土机基于MPC的轨迹跟踪控制
Ocean Engineering ( IF 4.6 ) Pub Date : 2023-04-20 , DOI: 10.1016/j.oceaneng.2023.114449
Yong Li , Dingchang He , Fei Ma , Pengfei Liu , Yonggang Liu
"点击查看英文标题和摘要"
更新日期：2023-04-20
Ocean Engineering ( IF 4.6 ) Pub Date : 2023-04-20 , DOI: 10.1016/j.oceaneng.2023.114449
Yong Li , Dingchang He , Fei Ma , Pengfei Liu , Yonggang Liu
无人履带式水下推土机（UUTB）的轨迹跟踪控制策略可以提高挖沟和疏浚效率。UUTB在河床上作业时，软泥沙增加了运行难度。UUTB 的运行会导致轨道与软泥沙之间的轨道打滑，从而导致 UUTB 航向偏差。开发了基于 MPC 的轨迹跟踪控制器。分析了轨道滑移率对轨迹跟踪控制偏差的影响。为了提高轨迹跟踪过程中轨迹打滑的抗干扰能力，本文提出了考虑打滑和平滑的基于MPC的策略（MPC-CSS）。仿真结果表明，采用所提出的 MPC-CSS 策略可以将 UUTB 的横向稳定性提高 72.5%。设计了基于机器人操作系统 (ROS) 的 UUTB 缩小比例模型原型。验证了在实验室建成的不同人工道路上的轨迹跟踪控制性能。实验结果表明，与纯追踪控制（PPC）和 MPC 策略相比，所提出的 MPC-CSS 策略遵循期望的轨迹。验证了所提出的缩小模型原型UUTB的MPC-CSS策略的有效性，有效减少了轨道打滑，提高了运行稳定性。实验结果表明，与纯追踪控制（PPC）和 MPC 策略相比，所提出的 MPC-CSS 策略遵循期望的轨迹。验证了所提出的缩小模型原型UUTB的MPC-CSS策略的有效性，有效减少了轨道打滑，提高了运行稳定性。实验结果表明，与纯追踪控制（PPC）和 MPC 策略相比，所提出的 MPC-CSS 策略遵循期望的轨迹。验证了所提出的缩小模型原型UUTB的MPC-CSS策略的有效性，有效减少了轨道打滑，提高了运行稳定性。
"点击查看英文标题和摘要"
京公网安备 11010802027423号