我们提出了针对物理世界中车道检测系统的第一次后门攻击。现代自动驾驶汽车采用各种深度学习方法来训练车道检测模型，这使得设计一种通用的后门攻击技术具有挑战性。在我们的解决方案中，（1）我们提出了一种新颖的语义触发设计，它利用具有特定姿势和位置的交通锥来激活后门。这种触发在物理设置下很容易实现，看起来很自然，不会被检测到。(2) 我们引入了一种新的干净注释方法来生成中毒样本。这些样本具有正确的注释，但仍然能够将后门嵌入模型。对公共数据集和物理自动驾驶汽车的综合评估表明，我们的后门攻击是有效的、隐蔽的和强大的。



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