本文介绍了一个名为 ROS 地理配准的软件包，旨在与机器人操作系统 (ROS) 和 Gazebo 3D 模拟环境一起使用。ROSgeoregistration 为航空地理配准算法的模拟、测试和部署提供工具，并可通过本文中提供的链接获得。提供了一个模型创建包，它从 Google Earth Engine 数据库下载多光谱图像，并在必要时将这些图像合并到一个可能非常大的参考图像中。此外，还提供了一个 Gazebo 插件，该插件使用实时传感器姿势和图像形成模型，使用指定的参考图像生成模拟图像，以及用于无人机相关数据的相关插件。这部作品的新颖之处在于三方面：(1) 这是第一个将 Google 地球引擎的大规模多光谱成像数据库链接到 Gazebo 模拟器的系统，(2) 这是可以从多个传感器视图模拟地理空间和辐射测量精确图像的系统的第一个示例相同的地形区域，以及 (3) 与其他 UAS 工具的集成创建了一个新的整体 UAS 模拟环境，以支持 UAS 系统和子系统的开发，而实际测试通常是禁止的。感知到的图像和地面实况配准信息发布到客户端应用程序，客户端应用程序可以与来自其他有效载荷传感器（例如 IMU、GPS/GNSS、气压计和风速传感器数据）的遥测同步接收图像。为了突出功能，



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