摘要 一种包含串联弹性执行器（SEA）的肌肉张力训练装置，在人机交互设备中具有较高的安全性和控制性能。基于级联阻抗控制器和肌电（EMG）传感器信号，本文提出了一种自适应增益调度算法。该算法根据肌肉力量自动调整刚度增益值。同时被动条件的稳定增益函数可以保证相互作用的稳定性。级联阻抗控制器是保证端口刚度和交互稳定性的基础；增益调度函数是根据采集到的肌电信号和预设的肌肉锻炼模式推导出来的。因此，控制结构高效，使用安全，并提供多种力量训练模式。仿真和实验结果表明，刚度增益调度控制器能够准确地实现力与端口刚度的匹配。此外，交互过程确保了精确的稳定性。增益调度方法可以根据实验者的需要实时调整接触刚度。它改变了肌肉在原有恒定刚度下的运动方式。这种具有个性化锻炼功能的方法为改善动态训练提供了新的解决方案。它改变了肌肉在原始恒定刚度下的运动方式。这种具有个性化锻炼功能的方法为改善动态训练提供了新的解决方案。它改变了肌肉在原始恒定刚度下的运动方式。这种具有个性化锻炼功能的方法为改善动态训练提供了新的解决方案。



"点击查看英文标题和摘要"