可见光定位（VLP）技术是一项很有前途的技术，因为它可以基于现有的照明基础设施提供高精度的定位。但是，现有方法通常需要密集的照明分布。另外，由于复杂的室内环境，开发强大的VLP仍然具有挑战性。在这项工作中，我们提出了一种基于VLP和同时定位与映射（SLAM），光检测与测距（LiDAR），里程表和卷帘相机的松耦合多传感器融合方法。我们的方法可以在LED短缺甚至停电的情况下提供准确而强大的机器人定位和导航。大量实时实验1验证了该方案的有效性。



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