在本文中，我们介绍了 ChoiRbot，这是一个基于新型机器人操作系统 (ROS) 2 的分布式协作机器人工具箱。 ChoiRbot 提供了一个功能齐全的工具集，可以在模拟或实验中执行复杂的分布式多机器人任务，具有特别关注没有中央协调器的异构机器人网络。由于其模块化结构，ChoiRbot 允许高度直接地实施基于优化的分布式控制方案，例如分布式优化控制、模型预测控制、任务分配，其中本地计算和与相邻机器人的通信交替进行。为此，该工具箱提供了解决分布式优化问题的功能。该包还可用于实现不需要优化功能但需要机器人之间交换信息的分布式反馈规律。该工具箱的潜力通过对移动地面机器人的分布式机器人场景的模拟和实验来说明。ChoiRbot 工具箱可从 https://github.com/OPT4SMART/choirbot 获得。



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