为了满足全球对食品和纤维日益增长的需求，选择性育种计划旨在种植具有更高产量和更高抗逆性的农作物。育种计划所需的表型性状的测量通常是手动完成的，而且劳动强度大，主观且缺乏足够的时间分辨率。本文介绍了一种智能农业多用途自主机器人（MARIA），它是一种开源差分驱动机器人，能够在进行植物形态特征表型和土壤感测的同时在室内和室外自动导航。为了设计流动站，使用机器人操作系统（ROS）开发了驱动系统，该系统允许使用全球导航卫星系统（GNSS）进行自主导航。对于表型，该机器人配备了一个驱动的LiDAR单元和一个深度摄像头，该摄像头可以估算植物的形态特征，例如体积和高度。使用Dynamixel伺服器设计了安装在移动平台上的三自由度机械手，该伺服器可以使用现成的3D打印组件执行土壤感测和采样。MARIA能够在室内和室外分别以0.0156 m和0.2692 m的RMSE导航。此外，机载驱动的LiDAR传感器能够估计植物的体积和高度，其平均误差分别为1.76％和3.2％。在土壤感测上的机械手性能测试也令人满意。本文提出了一种由现成的组件构建的差动驱动移动机器人的设计，该机器人可复制并可供其他研究人员实施。



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