摘要机械臂的动态可操纵性是指在给定关节力矩的情况下产生加速度的能力，是运动规划和控制的重要指标。本文将动态可操纵性分析扩展到多臂空间机器人，进一步扩展到空间机器人和捕获目标组成的闭环系统。根据动力学方程，推导了开环空间机器人关节力矩与末端执行器加速度的关系，以及闭环系统中关节力矩与目标加速度的关系。在此基础上，提出了动态可操纵性因子和动态可操纵性椭球作为动态可操纵性度量的两个工具，其中考虑了偏置加速度的影响。



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