球形机器人因其在勘探、隧道检查和外星任务中的应用而引起了越来越多的兴趣。各种各样的设计已经出现，包括重心配置、基于钟摆的机构等。此外，还提出了广泛的控制策略，从传统的 PID 方法到尖端的神经网络。我们的系统回顾旨在对 1996 年至 2023 年期间球形机器人采用的运动系统和控制方案进行全面识别和分类。对五个数据库的细致搜索产生了包含 3199 条记录的数据集。经过详尽的分析，我们确定了一系列新颖的设计和控制策略。利用所获得的见解，我们为优化球形机器人的设计和控制方面提供了宝贵的建议，支持新颖的设计工作和现场部署的进步。此外，我们还阐明了有潜力释放球形机器人全部功能的关键研究方向。



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