曾龙 - 清华大学 - 深圳国际研究生院

个人简介

副教授，硕士生导师，智能制造与机器视觉课题组，“智能服务机器人技术联合研究中心”主任（校级机构）。长期目标是研究面向智能制造的机器视觉、机器人、深度学习新技术和新方法。重点研究方向为智能CAD/CAM、智能服务机器人技术、和可重构柔性装配。近期目标是研究参数化点云的深度学习理论与方法，参数化点云是指工业、日常生活中通过参数化设计技术获得的人造物体，广泛存在。近期课题组所关注的主要应用领域，包括草图CAD、移动机器人、三维重建、视觉抓取、柔性装配、缺陷检测、原位检测等。课题组目前有超过30名研究生；指导研究生经常在全球机器人和计算机视觉顶会（ICRA、IROS、CVPR、ECCV）上发表高水平学术论文。主持国家与企业项目超过20项，其中包括国家重点研发计划“工业软件”重点专项（草图CAD，项目号2022YFB3303100，课题负责人）、国家自然科学面上项目1项（项目号：61972220）、青年项目1项（项目号：61502263）、广东省自然科学基金面上项目、深圳市技术攻关、学科布局项目，近3年科研经费超过1800万。教育经历 2007年-2012年博士，机械工程学系，计算机辅助设计与制造，香港科技大学 2005年-2007年硕士，机械设计及理论，浙江大学 2001年-2005年学士，测控技术与仪器，大连理工大学学术兼职国际期刊，Computer-Aided Design（SCI收录，JCR一区），审稿人国际期刊，Multimedia Tools and Applications（SCI收录，JCR三区），审稿人期刊，Journal of Zhejiang University-SCIENCE A（SCI收录，JCR三区），审稿人国际会议，CAD Conference 2013，审稿人国际会议，CAD/Graphics 2013，审稿人荣誉奖项 2017-2021年，清华大学中法OpenFiesta硕士生班主任，其中在2019年度全院研究生工作组、工作组教师考核中获得 “个人优秀”的成绩个人荣誉深圳市海外高层次人才“孔雀计划”人才深圳市国家高层次人才南山区领航人才清华大学深圳国际研究生院2022年度考核，优秀

研究领域

在智能CAD/CAM领域，结合具体领域需求研究了手绘参数化组装建模和视觉机械臂6D姿态抓取技术。前者研究基于手绘草图的工程产品建模关键问题，包括基于草图的设计意图理解、设计和装配过程中建模知识的自动挖掘、参数化模型检索等，经多年积累，本团队自主开发了3D建模内核iDesignCAD，可开发面向特定行业的手绘CAD建模软件，提高软件的自动化和智能化程度。后者研究了堆叠场景理解和机械臂抓取规划技术，包括类别识别、6D位姿估计等。最后将两个方向的创新成果应用于可重构柔性装配工程技术的开发，目标是开发类似于数控加工中心一样的数控装配中心，广泛采用机器视觉、机器人、和人工智能技术，允许用户快速重构柔性装配中心，低成本地快速实现自动化装配不同品类的产品。在智能服务机器人技术领域，主要研究中室内复杂动态环境下移动机器人的类人感知与类人决策技术，包括语义SLAM、机器人物理仿真、导航与决策、移动机械臂抓取等，主要应用在送餐机器人、配送机器人等。目前已与深圳市餐厅机器人领域独角兽企业普渡科技建立了“智能服务机器人技术联合研究中心”，投入上千万元拟在未来3年内就智能服务机器人相关核心技术展开重点攻关。

近期论文

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L. Zhao, W. J. Lv, X. Y. Zhang, L. Zeng*, Domain Adaptation on Point Clouds for 6D Pose Estimation in Bin-picking Scenarios, 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2023). X.H. L., Y. K. Ding, J. Guo, X.S. Lai, S. H. Ren, W. S. Feng, L. Zeng*, Edge-aware Neural Implicit Surface Reconstruction, International Conference on Multimedia and Expo (CCF-B), 2023. H. Zhang, H. Z. Liang, L. Cong, J. Z. Lyu, L. Zeng∗, P. F. Feng, and J. W. Zhang, Reinforcement Learning Based Pushing and Grasping Objects from Ungraspable Poses, IEEE International Conference Robotic and Automation (ICRA2023). L. C. Xiao, Z. B. Xu, L. Zeng*, X. P. Liu, Assembly language design and development for reconfigurable flexible assembly line, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing (JCR Q1, IF5.1), 2022. Z. Sun, P. F. Feng, L. Zeng*, S. Q. Zhang, X. Cheng, Adaptive Machining Scheme for a Multi-Hole Part with Multi-Position Accuracy Tolerances, Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2022 S. Wang, H. Y. Wang, F. Yang, F. Liu, L. Zeng*, Attention-based deep learning for chip-surface-defect detection, Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2022. 1. L. Zeng, W. J. Lv, Z. K.Dong, Y. J. Liu, PPR-Net++, Accurate 6-D Pose Estimation in Stacked Scenarios, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2021, 1(1): 1-13. 2. F. Yang, k. Wu, S. Y. Zhang, G. N. Jiang, Y. Liu, F. Zheng, W. Zhang, C. J. Wang and L. Zeng, Class-Aware Contrastive Semi-Supervised Learning, 2022 IEEE Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR2022, CCF-A). L. Zeng, W. J. Lv, X. Y. Zhang, Y. J. Liu, ParametricNet: 6DoF Pose Estimation Network for Parametric Shapes in Stacked Scenarios, IEEE International Conference Robotic and Automation (ICRA 2021). Y. H. Han, J. Pan, M. F. Xia, L. Zeng, Y. J. Liu, Efficient SE(3) Reachability Map Generation via Interplanar Integration of Intra-planar Convolutions, IEEE Conference Robotic and Automation (ICRA 2021). S. M. Li, L. Zeng*, Pingfa Feng, Dingwen Yu, An accurate probe pre-travel error compensation model for five-axis OMI system, Precision Engineering (JCR Q1, IF3.1), 2020, vol. 62, pp. 256-264. Y. M. Li, L. Zeng*, K. Tang, C. Xie, Orientation-point relation-based inspection path planning method for 5-axis OMI system, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing (JCR Q1, IF5.1), 2020, vol. 51, pp. 1-17. Y. M. Li, L. Zeng*, K. Tang, S. M. Li, A dynamic pre-travel error prediction model for the kinematic touch trigger probe, Measurement (SCI, JCR 1区, IF3.4), 2019. Z. K. Dong, S. C. Liu, T. Zhou, H. Cheng, L. Zeng*, X. Y. Yu, H. D. Liu, PPR-Net: Point-wise Pose Regression Network for Instance Segmentation and 6D Pose Estimation in Bin-picking Scenarios, 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019). Y. M. Li, L. Zeng*, K. Tang, C. Xie, Orientation-point relation based inspection path planning method for 5-axis OMI system, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing (JCR 1区, IF4.4), 2019. L. Zeng*, Z.-k. Dong, J. Y. Yu, J. Hong, H. Y. Wang, Sketch-based Retrieval and Instantiation of Parametric Parts [J], Computer Aided Design (JCR 1区, IF3.1), 2019, 113(82-95). S. M. Li, L. Zeng*, P. F. Feng Y. M. , Li, C. Xu, Y. Ma, Error Compensation using 3D error map for OMI with touch trigger probe, Journal of Advanced Manufacturing Technology (JCR 2区, IF2.5), 2019. B. Li, P. F. Feng, L. Zeng*, et al. Path planning method for on-machine inspection of aerospace structures based on adjacent feature graph [J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing (JCR 1区, IF4.4), 2018, 54:17-34. S. L. Mi, X. Y. Wu, L. Zeng*. Optimal build orientation based on material changes for FGM parts [J]. International Journal of Advanced Manufacturing Technology (JCR 2区, IF2.5), 2017, 94(3):1-14. Y. F. Xu, T. Fan, M. Xu, L. Zeng. SpiderCNN: Deep Learning on Point Sets with Parameterized Convolutional Filters, ECCV 2018 (全球计算机视觉三大会议之一). L. Zeng*, Y. J. Liu, S. H. Lee, and M. M. F. Yuen. Q-Complex: Efficient Non-Manifold Boundary Representation with Inclusion Topology, Computer-Aided Design (JCR 1区，IF3.1), Vol. 44, No. 11, pp.1115-1126, 2012. L. Zeng*, L. M. L. Lai, D. Qi, Y. H. Lai, M. M. F. Yuen. Efficient Slicing Procedure based on Adaptive Layer Depth Normal Image, Computer-Aided Design (JCR 1区，IF3.1), Vol.43, No. 12, pp.1577-1586, 2011.